香港大学R3live：手把手教你如何编译和运行

R3live是香港大学MARS实验做的有关Livox雷达的相关成果，于2021年12月31日开源，其主要目标是以Livox雷达为核心做多传感器融合方案。以下是个人的Ubuntu系统下环境配置和简单运行记录。

R3live的环境配置前后分为：ROS安装—>livox的ros驱动安装—>CGAL和pcl_viewer的安装—>opencv的安装。在所有安装编译前，确认电脑上已安装CMake3.0.0+，若是没有安装，执行以下命令：

sudo apt install cmake

第一步，ROS安装

        如果有小伙伴电脑上已经安装了ROS，可以忽略这一步，跳到下一步。

        安装命令格式如下：

sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-XXX-tf ros-XXX-message-filters ros-XXX-image-transport ros-XXX-image-transport*

        以安装ROS-kinetic为例则是：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport*

第二步，livox的ros驱动安装

        （1）首先下载livox-SDK到本地进行安装编译。

        livox-SDK的地址：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK

        放上地址的目的是为了方便大家，也可以采用git clone的方式进行：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build &&