Cartographer学习记录：Cartographer地图3D可视化配置（自录数据集版）

在上一篇对Cartographer官方数据集进行可视化配置后，这篇博客将跟各位小伙伴们分享如果利用自己录制的数据包进行地图的3D可视化。因为之前还没有做博客的习惯，没有将我搭建平台和录制数据集的过程记录下来，后面会找个时间重新写一下，这个系列我会持续更新下去！

一、实验平台介绍

采用WHEELTEC四驱车高配版独立悬挂越野室外小车作为移动平台，搭配QUANERGY的M8系列激光（24V供电）和WHEELTEC的N100型IMU进行校园室外建图测试，录制话题名称为/points2的激光数据和/imu的IMU数据，形成包名为2022-01-14-outdoor.bag的数据集，具体过程后面会更新一篇博客专门介绍如何搭建环境来录制自己的数据集。

二、建立launch文件进行离线建图

在这里建立名为my_demo_offline.launch文件，具体内容如下：

<!--my_demo_offline-->

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" output="screen" respawn="true" >
  </node>

  <node name="cartographer_start_trajectory" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_start_trajectory"
       output="screen" respawn="true">
  </node>
  
  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 -publish_period_sec 10.0" respawn="true"/>

  <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
      args="--clock $(arg bag_filename)" />
</launch>

<param name="/use_sim_time" value="true" />中的true值表示离线建图，若是改为false则表示实时在线建图，像我的实时在线建图的launch文件是这样的：

<!--my_demo-->

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="false" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" output="screen" respawn="true" >
  </node>

  <node name="cartographer_start_trajectory" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_start_trajectory"
       output="screen" respawn="true">
  </node>
  
  <node name="cartographer_occupancy