Ubuntu18.04下realsense-ros的安装

参考：

RealSense D435i在Ubuntu18下配置过程_冰激凌啊的博客-优快云博客

0 安装环境

系统：Ubuntu 18.04

           ROS melodic 

设备：Realsense D435i

1 RealSense SDK安装

1.1 克隆SDK

打开终端（默认在根目录下，可以根据需要自己替换安装目录）

# git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
# cd librealsense
wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/refs/tags/v2.50.0.tar.gz
tar -xf v2.50.0.tar.gz
cd librealsense-2.50.0

1.2 安装依赖

继续在终端中输入

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

1.3 安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1.4 编译与安装

make命令有时候会报错，换个时间把下面的命令再执行一遍有时就可以了，比较玄学

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4
sudo make install

1.5 测试安装是否成功

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

或者使用命令：

realsense-viewer

2 安装RealSense-ROS

2.1 安装

mkdir -p realsense_ws/src
cd realsense_ws/src

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd .. && catkin_make

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

其中的-b意为下载对应的ros1分支。

做这个指定，是因为对应git网页的不断更新会使得原本正确的安装过程不再有效。

(没有指定分支会在catkin_make出现如下错误：This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous. 该错误表示，src文件夹下有一个ros2的包）

2.2 添加环境依赖

echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 测试安装是否成功

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

有东西跳出来就OK，大功告成！要注意，必须是USB3.0的口，否则RVIZ订阅topic的结果是黑屏

2.4 RVIZ的使用

修改Fixed Frame为camera_link, 然后点add添加对应的topic即可 

3 杂七杂八的问题

3.1 虚拟机连接问题

问题： 明明摄像头显示连接，cheese和realsense-viewer却显示检测不到设备。

 解决方案：将虚拟机设置中的USB兼容性调整为3.0以上就可以了