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RSS订阅原创 安装PX4仿真，版本1.15.0，找不到aruco.hpp解决
在路径Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/include手动添加相关文件，
2025-01-02 16:42:28
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原创 aruco码检测定位原理ros功能包实现笔记
利用c++实现opencv的aruco码位置检测（还未复现，后续补上）config/camera.yaml:相机标定参数，具体参数获取方法请看。src/aruco_det.cpp：ros功能包实现aruco码检测。具体操作：更改完参数后，catkin_make一下。
2024-11-08 15:44:42
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原创 ubuntu20.04两个版本opencv3.4.16与opencv4.5.5同时存在切换使用
【代码】ubuntu20.04两个版本opencv3.4.16与opencv4.5.5同时存在切换使用。
2024-11-07 17:19:55
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原创 usb_cam+opencv+aruco码标记备忘录
在这个软件页面里，分别将格子图放于屏幕四个边，然后拉进拉远，旋转，等四个参数全部变绿，点击calibrate，等一段时间就可以在终端查看对应的相机内参camera matrix，畸变系数distortion等参数。上面第二条指令就是启动标定程序的，里面需要输入棋盘的size和square对应的就是上面提到的两个数值。后续需要根据旋转向量（rvec）和平移向量（tvec）实现飞机位姿纠正和降落。就可以看见标记好的aruca标记位姿估计坐标轴。对应棋盘格的行和列除开边界的焦点尺寸。就可以显示摄像头的图像了。
2024-11-05 14:48:28
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原创 PX4 安装
如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。E: 文件 list 第 1 行的记录格式有误 /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list (Component)1、试过很多办法，卡在编译，在 make px4_sitl_default困难重重，但各种各样的错。由于empy的版本不匹配，我下载的empy版本为4.1,但是似乎4.0版本以上都会出现这个错误。（1）.运行gedit ~/.bashrc 打开.bashrc文件。
2024-11-04 15:13:39
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原创 解决WARNING: disk usage in log directory [xx/xx/.ros/log] is over 1GB.
【代码】解决WARNING: disk usage in log directory [xx/xx/.ros/log] is over 1GB.
2024-10-25 14:30:08
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原创 无人机以mid360+光流实现无GPS定位
将来自mid360雷达的位姿信息（odometry）和来自 PX4 飞控系统的位姿信息进行融合和转换。然后将的位置信息在初始偏航角（光流获取，也可以通过其他方式）确定后转换到 ENU（East-North-Up）坐标系下，并发布转换后的位姿消息。pixhawk6c飞控，livox-mid360雷达，MTF-01_Micolink光流测距一体传感器，香橙派5B开发板。开发板-飞控：usb-ttl，接飞控tele2。光流-飞控：tele3。启动fast-lio。启动上述雷达定位节点。启动offboard。
2024-10-24 17:59:05
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原创 香橙派5B与MAVROS连接卡在[ INFO] [1689140961.169740545]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
运行mavros后，会卡在MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
2024-10-14 09:16:45
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原创 无人机飞控与开发板MAVROS连接报错：MAVROS[FATAL] [xxxx]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory
===============================================================================原因分析：设备连接有问题。可以检查硬件接线是否正确稳定。我使用的是ttyUSB0:921600,改成一致，再次运行，应该就没问题了。
2024-10-07 15:38:22
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原创 ssh远程连接主机报错：WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
ssh服务是通过公钥和私钥来进行连接的，它会把每个曾经访问过计算机或服务器的公钥（public key），记录在~/.ssh/known_hosts 中，当下次访问曾经访问过的计算机或服务器时，ssh就会核对公钥，如果和上次记录的不同，OpenSSH会发出警告。此报错是由于远程的主机的公钥发生了变化导致的。例如：主机IP：192.168.1.115。只需要清除连接信息就可以。此时应该就可以正常连接了。
2024-09-15 11:49:02
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空空如也
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