ros2 bag 自定义消息(msg)读取

scjdas

已于 2023-03-10 08:26:38 修改

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文章标签： python 人工智能计算机视觉

于 2023-03-09 17:31:43 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/scjdas/article/details/129426695

版权

文章介绍了如何使用rosbags库从ROS2bag文件中读取自定义消息类型的数据，并将其以明文格式（如txt）保存。由于ros2bagplay方法速度慢且可能引发多线程问题，作者选择了rosbags库，该库提供db3文件的读写接口，且不依赖ROS环境。在Python3下，通过示例代码展示了如何读取和转换ROS2自带及自定义消息格式的数据，包括图像数据的处理和保存。

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需求

最近从甲方拿到的数据是ros2 bag包，含自定义的消息类型，在安装了ros2之后并编译消息文件之后，查询到有一个rosbags库可以直接序列化数据，也就可以把数据以明码文件的形式（如txt）保存到电脑上了。

方法

rosbags库

这里没有使用ros2 bag play XXXX的方式进行数据读取。

因为，一方面播放bag的方式速度慢；

另一方面，ros话题订阅中的callback函数是创建新线程运行的，也就是可能同时运行，如果要保存的数据有先后之分，比如从0到1000为保存的图像命名，则需要使用index_img++；多线程之间会发生冲突、顺序颠倒的情况，导致部分图像命名一致，新保存的图像覆盖旧图像。当然这也可以使用加线程锁的的方法解决。

rosbags具有如下特点

可以无缝实现bag和db3的互相转换
提供了db3文件的读写接口，非常方便。
转换速度很快，因为不需要按照bag播放速度读取。
不用依赖ros2、ros1

关键是这个包还不用依赖ros2和ros1，在python3下可以直接使用
废话不多说，
其文档在https://ternaris.gitlab.io/rosbags/index.html
代码托管在gitlab上，https://gitlab.com/ternaris/rosbags
安装

pip install rosbags

参考：https://heroacool.blog.youkuaiyun.com/article/details/128834476

ROS2自带消息格式数据读取

from rosbags.rosbag2 import Reader
from rosbags.serde import deserialize_cdr
from cv_bridge import CvBridge
import cv2


bridge = CvBridge()
# create reader instance and open for reading
with Reader('/home/room401/changAn/object_mapping/data/rosbag_2023_03/log/log/rosbag2_2022_08_19-15_50_10') as reader:
    # topic and msgtype information is available on .connections list
    for connection in reader.connections:
        print(connection.topic, connection.msgtype)
    connections = [x for x in reader.connections if x.topic == '/camera/compressed']
    index_img = 0
    for connection, timestamp, rawdata in reader.messages(connections=connections):
        msg = deserialize_cdr(rawdata, connection.msgtype)
        # print(msg.header)
        # print(msg)
        cv_image = bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
        # 显示图像
        cv2.imshow('image', cv_image)
        # cv2.imwrite(os.path.join(dir_to, str(index_img)+'.jpg'), cv_image)
        cv2.waitKey(10)
        index_img += 1
    print('共提取图像个数: %d' % index_img)

自定义消息数据读取

消息类型编译、定义，可以参考鱼香ROS的ROS2教学：动手学ROS2

在上述代码添加如下代码即可，并调用即可。参考：https://ternaris.gitlab.io/rosbags/examples/register_types.html

def regist_custom_msg():
    """将自定义的ROS2消息类型添加到types中，保证数据可以被解析"""
    """Example: Register types from msg files."""

    from pathlib import Path

    from rosbags.typesys import get_types_from_msg, register_types


    def guess_msgtype(path: Path) -> str:
        """Guess message type name from path."""
        name = path.relative_to(path.parents[2]).with_suffix('')
        if 'msg' not in name.parts:
            name = name.parent / 'msg' / name.name
        return str(name)


    add_types = {}

    for pathstr in [
        '/home/room401/ros2_ws/src/csmap_platform/vehicle_state/msg/VehicleState.msg',
        '/home/room401/ros2_ws/src/csmap_platform/ins570d/msg/Ins.msg',
    ]:
        msgpath = Path(pathstr)
        print(guess_msgtype(msgpath))
        msgdef = msgpath.read_text(encoding='utf-8')
        print(msgdef)
        add_types.update(get_types_from_msg(msgdef, guess_msgtype(msgpath)))

    register_types(add_types)