ros2 bag 自定义消息(msg)读取

需求

最近从甲方拿到的数据是ros2 bag包，含自定义的消息类型，在安装了ros2之后并编译消息文件之后，查询到有一个rosbags库可以直接序列化数据，也就可以把数据以明码文件的形式（如txt）保存到电脑上了。

方法

rosbags库

这里没有使用ros2 bag play XXXX的方式进行数据读取。

因为，一方面播放bag的方式速度慢；

另一方面，ros话题订阅中的callback函数是创建新线程运行的，也就是可能同时运行，如果要保存的数据有先后之分，比如从0到1000为保存的图像命名，则需要使用index_img++；多线程之间会发生冲突、顺序颠倒的情况，导致部分图像命名一致，新保存的图像覆盖旧图像。当然这也可以使用加线程锁的的方法解决。

rosbags具有如下特点

• 可以无缝实现bag和db3的互相转换
• 提供了db3文件的读写接口，非常方便。
• 转换速度很快，因为不需要按照bag播放速度读取。
• 不用依赖ros2、ros1

关键是这个包还不用依赖ros2和ros1，在python3下可以直接使用
废话不多说，
其文档在https://ternaris.gitlab.io/rosbags/index.html
代码托管在gitlab上，https://gitlab.com/ternaris/rosbags
安装

pip install rosbags

参考：https://heroacool.blog.youkuaiyun.com/article/details/128834476