imu-相机标定

原创

已于 2023-10-13 17:19:50 修改 · 2.7k 阅读

10 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#数码相机

于 2023-05-06 14:25:49 首次发布

标定介绍

内参-外参

标定分为内参和外参标定，其中内参标定是确定传感器自身的模型参数，即确定仅与传感器自身存在关系的参数，所以imu和相机都需要进行内参标定。外参标定则是确定imu和相机之间的刚体变换关系，也就是确定两个传感器坐标之间的三维变换矩阵。

标定方法

其中相机内参和外参可以使用kalibr标定，具体步骤可以参考下面的kalibr imu-相机标定；

imu标定则需要使用其他工具，如Allan_variance_ros工具、imu-utils工具进行随即误差标定，一般不需要进行imu的系统误差标定，默认imu性能较好，尺度、工装误差（3个轴之间不正交）在出厂时的校正效果可以直接使用，而加速度计和陀螺仪的bias偏差、重力矢量会在标定算法、SLAM算法中估计，无需确定。

此外，最近发现一个已经集成的ros-imu工具箱，可以在rviz中查看imu姿态：https://github.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools。