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RSS订阅原创 VNC server ubuntu20 配置
最近想使用实验室的4卡服务器跑一些深度学习实验，因为跑的是三维建图实验，需要配上可视化界面，就捣鼓服务器远程可视化访问了两天，踩坑很多，还好搞成了，记录一下。VNC是虚拟网络计算的缩写，是一个远程图形桌面共享系统，允许可视化的使用键盘和鼠标对远端设备图形用户界面进行远程访问。让用户（客户端或称“本地电脑”）连上提供终端机服务的电脑（服务器端或称“远程电脑”）。
2024-05-30 23:08:23
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原创 ros2常用功能
在 ROS2中，正在使用统一的方法。它类似于动态配置，名为"全局参数服务"的节点将接受无条件设置值的请求。在 ROS1中需要对所有参数进行轮询，如果发生改变就发布出去，但ROS2中只要发生改变就可以通知其他节点。后将不会把文拷贝到install目录，而是通过创建符号链接的方式。修改参数和launch文件后无需重新编译程序。rosdepc 是小鱼制作的国内版rosdep，是一个用于安装依赖的工具。该工具的安装可以采用。进行，选项编号为3。在 ROS1 中，全局参数和节点特定动态配置参数是两个独立的概念。
2024-03-19 16:40:50
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原创 droid_SLAM代码注记
原始tartanAir使用NED坐标系，即Z轴指向为向下，而相机一般为水平拍摄，不适用于相机的Z轴指向为前\后，因此将坐标系修改为如下。
2023-10-13 17:15:01
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原创 conda、pip常用命令及注意事项 pytorch安装
使用mamba安装包（mamba把可以在索引包库时多线程加速）使用mamba安装包的命令和conda基本一致。在需要指定多个channels时，可以通过如下代码实现conda创建新虚拟环境并指定python版本conda查看现在已经安装的所有环境。conda移除某一环境更新 conda查看配置信息恢复默认源。
2023-10-08 14:30:51
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原创 Ubuntu崩溃修复
最近在安装ros2包时因为python包依赖问题，需要先用dpkg卸载python包再在 pip安装，但网上查教程时，大意了，直接按教程的命令输入（下图），尽管系统提示了这么做很危险我也没在意，痛啊！这个命令是要把dpkg管理的包全部卸载掉（连bash都卸载了，我也是后来才发现）！卸载完系统退到了登陆界面，但是输入密码登不进去，重启之后系统直接进入命令行界面，输入用户名和密码之后快速弹过一条我也看不清的消息，又重新进入输入用户名和密码状态。使用recovery模式也无效。
2023-08-16 11:11:05
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原创 Ubuntu ldd命令
当程序执行时需要某动态库，并且该动态库还未加载到内存中，则系统会自动到这两个默认搜索路径中去查找相应的动态库文件，然后加载该文件到内存中，这样程序就可以使用该动态库中的函数，以及该动态库的其它资源了。在Linux 中，动态库的搜索路径除了默认的搜索路径外，还可以通过以下三种方法来指定。可以通过编辑配置文件/etc/ld.so.conf来指定动态库的搜索路径，该文件中每行为一个动态库搜索路径。当通过该环境变量指定多个动态库搜索路径时，路径之间用冒号"："分隔。在编译目标代码时指定程序的动态库搜索路径。
2023-08-09 20:36:57
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原创 win10、11共享文件夹访问失败
解决方法：控制面板-》系统和安全-》管理工具-》本地安全策略-》拒绝从网络访问这台计算机-》删除guest.关闭【密码保护的共享】 ，取消网络凭证输入。
2023-08-09 20:32:16
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原创 linux 命令补学
mkdir -p dir1/dir2//连续创建多级目录(父目录和子目录)，如果父目录不存在，则需要加入-p参数。man和info是独立的命令， --help是个命令的参数， 它们都是Linux中获取帮助信息最权威，最快捷的途径。-l(long的缩写),显示目录下文件的更详细的信息(文件权限、文件最后修改时间、文件大小);-h(human-able的缩写),将文件大小以K(KB)、M(MB)、G(GB)来表示;mv file1 filea //将当前目录的文件file1改名为filea。
2023-07-27 10:12:54
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原创 PCA、SVD
首先，对于一个m×n矩阵A，我们可以理解为其有m个数据，n个特征，（想象成一个n个特征组成的坐标系中的m个点），然而一般情况下，这n个特征并不是正交的，也就是说这n个特征并不能归纳这个数据集的特征。SVD的作用就相当于是一个坐标系变换的过程，从一个不标准的n维坐标系，转换为一个标准的k维坐标系，并且使这个数据集中的点，到这个新坐标系的欧式距离为最小值（也就是这些点在这个新坐标系中的投影方差最大化），其实就是一个最小二乘的过程。PCA和SVD都可以用于数据降维，寻找最具代表性的特征，以减少数据量。
2023-07-25 16:52:17
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原创 pytorch CUDA版本对应问题解析
参考： (109条消息) 一文讲清楚CUDA、CUDA toolkit、CUDNN、NVCC关系_健0000的博客-优快云博客显卡，显卡驱动,nvcc, cuda driver,cudatoolkit,cudnn到底是什么？ - 知乎 (zhihu.com) Pytorch 使用不同版本的 cuda - yhjoker - 博客园 (cnblogs.com) 有人说CUDA就是一门编程语言，像C,C++,python 一样，也有人说CUDA是API。CUDA英文全称是Compute Unified De
2023-07-24 22:26:15
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原创 airsim的整体结构
airsim的整体结构可以分为两层，可以直接使用的api是抽象层（例如simGetImage获取相机的图像），实际的返回数据是由Unreal或者Unity生成的，也就是说，实际数据是在继承类中调用Unreal或者Unity的api生成的。
2023-07-05 12:04:50
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原创 airsim 整体结构
airsim的整体结构可以分为两层，可以直接使用的api是抽象层（例如simGetImage获取相机的图像），实际的返回数据是由Unreal或者Unity生成的，也就是说，实际数据是在继承类中调用Unreal或者Unity的api生成的。
2023-06-30 11:55:48
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原创 点云配准-
通俗点来说，点云配准的关键是如何寻找到初始点云和目标点云之间的对应关系，然后通过这个对应关系将原始点云和目标点云进行匹配，并计算出它们的特征相似度，最后统一到一个坐标系下。
2023-05-11 14:41:25
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原创 三维文件格式
PLY是中一个常用的格式，主要用于保存多边形（通常是三角形），一般有ASCII保存方式和二进制保存方式两种，其中后者的读写效率更佳。在PLY文件中，最主要的属性是顶点、三角面以及一些其他的附带属性（法向、颜色等等）。同时，为了保证PLY文件不至于过于复杂，PLY并不考虑材质、参数化等等特殊属性，不具备用于图形学高级渲染的功能。
2023-05-08 23:17:39
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原创 livox-相机外参标定
此处使用camera_calibration标定具体参数介绍及使用可以通过rosrun camera_calibration cameracalibrator.py -h查看。
2023-05-07 17:27:46
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原创 imu 标定
在imu_utils文件下的data文件目录下生成一个imutest_imu_param.yaml的文件，文件中有16个数据，表示陀螺仪和加速度计的高斯白噪声和随机游走误差，到现在随机误差标定结束。成功之后会生成两个文件imu_acc.calib和imu_gyro.calib. 其中的参数分别表示加速度计和陀螺仪的非对齐误差、biase、scale。参考： 用imu_utils和imu_tk标定imu的确定性误差和随机误差_imu_tk确定性误差标定 静态检测器_甜甜圈吃不完的博客-优快云博客。
2023-05-06 14:56:23
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原创 imu-相机标定
使用usb-cam发布ros图像，在其launch文件中设置分辨率的宽度为2倍。这里的分辨率不能乱取，可以根据报错反推对应分辨率！双目分为单设备和多设备，我们的双目相机是单设备，也就是双目图像拼接在一起。再写ros包分割拼接在一起的双目图像。安装完成后使用已有数据包测试。
2023-05-06 14:25:49
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原创 Unreal C++开发入门
参考链接：UE4C++编程学习_嘿嘿潶黑黑的博客-优快云博客大象无形 02.Unreal C++编程基础_Just_DevG的博客-优快云博客
2023-05-04 16:24:28
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原创 虚幻4 入门
要用到airsim进行仿真实验，airsim是基于Unreal开发的插件，场景布设、模型加载、光照设置都要用到Unreal，而且airsim本质上也是用Unreal上做的c++开发，所以搞好Unreal当然是很重要的！官方的文档和教程当然是最权威的教学视频 -API 接口 - API论坛 -Wiki -关于的wiki页面。
2023-04-09 21:09:07
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原创 can转USB 松灵Hunter SE
小车底盘输出为CAN信号，我们需要通过USB接口将其插入到上位机上，并在上位机上使用CAN设备进行信号读取。购买的CAN转USB设备的驱动芯片是CH-340，将CAN信号转为了串口信号，在上位机上被识别成/dev/ttyUSB0。如果需要在工业控制等领域进行数据传输，CAN可能是更好的选择。CAN使用差分信号传输方法，可以实现更高的抗干扰能力和更远的传输距离。为了解决这个问题，我们需要使用一个能够将串口信号转换为CAN信号的设备。这样，我们就可以在上位机上使用CAN设备进行信号读取，并与小车底盘进行通信。
2023-04-01 12:05:40
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原创 GoPro实时图片传输
但未说明最高支持的分辨率，参考这篇GitHub的提问，分辨率应该是可以修改？受USB 2.0传输速率限制，webcam分辨率最高为1080P。但Github中的提问也提到了基于UDP传输不稳定的问题。
2023-03-28 21:49:05
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原创 消失点(灭点、Vanishing Point)
消失点：指的是立体图形各条平行边的延伸线所产生的相交点。因为空间中的平行线经透视变换后均相较于一点。例如下图的轨道包含若干条平行线，在图像上交于一点。(68条消息) 空间直线的几种方程_空间直线方程_酷酷的Herio的博客-优快云博客直线L经过点且平行于向量,则直线上一点可使用参数方程可表示为：根据透射几何，直线上的点在相机像平面上的投影为：其中为焦距，当时，若c 等于 0，意味着 z 值不变。
2023-03-22 22:47:21
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原创 ORB-SLAM修改中的多线程问题
ORB-SLAM,多线程程序中需要保证数据的同步，否则可能出现数据不一致的情况，导致程序逻辑错误、混乱，乃至数据引用不一致，导致内存溢出、数据验证出现错误，程序崩溃。
2023-02-28 21:39:17
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空空如也
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