ROS分布式通信

原创已于 2023-04-01 11:43:47 修改 · 282 阅读

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#分布式 #linux

于 2023-01-11 22:57:15 首次发布

在ROS1中，设置分布式通信涉及主机和从机的IP配置、hosts文件的修改以及ROS环境变量的设定。主机需启动roscore，从机通过配置的域名与主机进行通信。配置包括设置静态IP、更新hosts文件以映射主机名和IP，以及在.bashrc中设置ROS_MASTER_URI和ROS_HOST_NAME。完成配置后，通过roscore和rosrun指令测试通信是否成功。

在ROS1种，分布式通信有主机、从机之分，只有主机启动roscore后才可以通信。

首先将分布式机器连接至同一路由器下。

IP配置

根据网段设置固定IP，防止电脑重启后被重新分配IP，需重新配置文件

设置hosts

在局域网或者是万维网上，主机之间可以通过ip（如IPV4地址：192.168.1.150）地址进行通讯，但出于数字难以记忆，我们使用含义丰富的英文名称（即主机名或域名）来映射该ip，让网络程序直接解析该英文名称进行通信，从而在调用ip时避免记错数字而出错。使用英文名称查询对应ip地址的过程被称为域名解析（将域名映射为IP地址的过程）

cursor给出的回答

参考：

(74条消息) /etc/hosts文件修改后如何生效_/etc/hosts 生效_华夏追颖的博客-优快云博客

(74条消息) Linux修改/etc/hosts_linux /etc/hosts include_低调小一的博客-优快云博客

linux环境下/etc/hosts文件详解 - 简书 (jianshu.com)

此处，我们就要在主机和从机上设置其它主机的ip地址，在局域网中根据主机名对应的ip地址进行ROS通信。

# hostname查看并修改(若名称太长不方便使用)
sudo gedit /etc/hostname

# 设置其它分布式电脑IP
sudo gedit /etc/hosts
# 格式为
# ip地址   主机名/域名   （主机别名）
# 具体细节也可以在Ubuntu上man hosts命令查看

配置完成后需重启网络，重新加载配置文件。

sudo /etc/init.d/dns-clean start
sudo /etc/init.d/networking restart

配置ROS_HOSTNAME, ROS_MASTER

根据在/etc/hostname和/etc/hosts文件中的配置的域名映射，我们可以直接在进行ROS主机ip和本机ip配置时使用。

sudo gedit ~/.bashrc
# 在末尾加入如下

# 替换主机IP(主机只有一个，所以此处主从机都一样)
export ROS_MASTER_URI=http://hosts文件中设置的主机名:11311  

#替换本机IP（根据本机的主机名配置，所以此处主从机不一样）
export ROS_HOST_NAME=hostname文件中设置的本机名  

修改完后记得
source ~/.bashrc

测试

主机启动：
roscore
新窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node


从机启动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在从机可以控制主机的小乌龟移动即通信成功

参考：

两个ROS系统进行通信(通过路由器，可上网)_ros通信系统_hhz_999的博客-优快云博客