imu 标定

imu误差模型

参考：

https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7541974.html

imu ros标定

标定工具总结：

总结：单独标定IMU的工具包（kalibr_allan，imu_tk，imu_utils）_东街听落雨的博客-优快云博客

【IMU标定】使用Allan_Variance_ROS_kanhao100的博客-优快云博客
 

imu_tk与imu_utils的区别

参考： 用imu_utils和imu_tk标定imu的确定性误差和随机误差_imu_tk确定性误差标定 静态检测器_甜甜圈吃不完的博客-优快云博客

1、imu_utils：标定随机误差

在imu_utils文件下的data文件目录下生成一个imutest_imu_param.yaml的文件，文件中有16个数据，表示陀螺仪和加速度计的高斯白噪声和随机游走误差，到现在随机误差标定结束

2、imu_tk：标定确定性误差

成功之后会生成两个文件imu_acc.calib和imu_gyro.calib. 其中的参数分别表示加速度计和陀螺仪的非对齐误差、biase、scale。

imu改正

使用标定好的误差进行改正