Unreal Engine 4 (虚幻4)地形裁减

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最近在用微软开发的Unreal插件airsim进行激光雷达仿真,但场景太大了,点云仿真需要加载场景进行射线相交计算,导致非常卡顿,于是发现了直接在Unreal上裁减场景

适用Actor类型

适用Landscape类型Actor,不适用StaticMeshActor类型,但应该是可以互相转化,具体未知

流程

模式切换

在最上方的快捷栏中选择模式,地形

 

选择要删除的块

在快捷栏下新出现的菜单栏中点击【选择】

 

 删除块

 在快捷栏下新出现的菜单栏中点击【删除】,完成删除

 

### ROS小车与激光雷达集成使用教程 #### 了解ROS环境下的激光雷达工作原理 在机器人操作系统(ROS)环境中,激光雷达作为重要的传感器之一,在实现自主移动机器人的定位导航方面发挥着不可替代的作用。对于搭载有激光雷达的小车而言,其基本的工作流程是从启动到获取周围环境的距离信息,并将这些信息传递给上位机处理单元以便后续算法调用[^1]。 #### 前期准备工作 为了使小车能够正常读取来自激光雷达的数据并执行相应的动作指令,需先安装好必要的软件包和支持库文件。这通常涉及到设置合适的驱动程序来连接硬件设备,确保通信链路畅通无阻;另外还需下载特定于所选用型号的固件版本以保障兼容性和稳定性。当一切就绪之后,则可以利用官方文档或其他社区资源进一步探索高级特性的开发。 #### 创建自定义激光雷达成分组件 针对不同应用场景的需求定制化设计成为可能——比如增加新的功能模块或是优化现有性能指标等。具体来说就是编写一段C++/Python脚本来描述新部件的行为逻辑并通过编译链接过程将其嵌入至整个系统框架之中去。这样做的好处在于不仅限定了接口标准同时也提高了代码重用率降低了维护成本。例如,在基于Unreal Engine 5 (UE5) 和ROS2构建模拟平台的过程中,可以通过继承`USceneComponent`类的方法快速搭建起一个简易版的虚拟感知器官[^2]。 #### 显示多种类型传感数据流 为了让开发者更直观地观察实验现象从而加快调试进度,RViz可视化工具提供了丰富的图形界面选项用于呈现多源异构的信息集合体。除了常规的位置姿态估计之外还支持同步渲染点云图层、路径规划轨迹线段等多种形式的内容展示方式。只要确认订阅的主题名称匹配正确并且消息格式一致即可轻松实现在同一窗口内同时监视多个物理量的变化趋势[^3]。 ```bash roslaunch my_robot_bringup laser_scan_view.launch ```
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