在代码中加载nodelet

#include "ros/ros.h"
#include "nodelet/loader.h"

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "manager");
    nodelet::Loader manager(true);
    nodelet::M_string remap(ros::names::getRemappings());
    nodelet::V_string nargv;
    // pkg-name + class-name
    manager.load("pub", "nodel/nodel", remap, nargv);
    manager.load("aha", "nodel/Sub_nodelet", remap, nargv);
    ros::spin();
    
    return 0;
}

• load函数第一个参数是node的名字，可以自定义，不冲突就行；第二个参数是自己生成的库文件中要使用的类名，有时候要加包名，有时候不用加，目前没搞懂。。。