BetaFlight代码解析（7）— 传感器系统

介绍

本页面介绍了Betaflight固件中的传感器系统。传感器系统负责收集和处理来自各种硬件传感器的数据，从而向飞行控制器提供有关其姿态、运动、位置和电源状态的信息。传感器数据是飞行稳定、导航功能和状态报告的基础。

Betaflight的传感器系统包括：

1. 陀螺仪系统——测量角速度（旋转速率）
2. 加速度计系统- 测量线性加速度
3. 磁力计（罗盘）系统- 提供航向信息
4. 气压计系统——测量大气压力以估算海拔高度
5. GPS系统——提供位置、速度和海拔信息
6. 电池监控系统- 跟踪电压和电流

有关传感器在飞行控制算法中的使用详情，请参阅飞行控制系统。

传感器系统架构

Betaflight中的每个传感器子系统都遵循一个共同的模式：

1. 初始化- 在启动期间调用，用于配置传感器硬件
2. 更新- 定期调用以从传感器读取新数据
3. 处理——数据过滤、校准和处理
4. 集成——飞行控制系统如何使用处理后的数据

传感器数据流管道

传感器初始化

Betaflight 使用级联初始化系统来初始化传感器：

初始化过程中的关键函数：

• sensorsPreInit()- 执行初步设置，例如引脚配置
• sensorsAutodetect()- 检测并初始化可用传感器
• 各个传感器初始化函数（例如gyroInit()，，accInit()等等）

检测到的传感器信息存储在一个全局数组中detectedSensors[]，固件会引用该数组来检查传感器是否可用。

陀螺仪系统

陀螺仪是 Betaflight 中最关键的传感器，它提供角速度测量，这对飞行稳定至关重要。

陀螺仪处理流程

陀螺仪主要部件

1. 数据结构：

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