BetaFlight代码解析（1）- 概览

目的和范围

本文档对 Betaflight 飞行控制器固件进行了概述，涵盖其核心功能、系统架构和项目组织结构。它为理解 Betaflight 的主要子系统如何协同工作以控制多旋翼和固定翼飞行器提供了入门指南。

Betaflight是什么？

Betaflight 是一款开源飞行控制器固件，专为多旋翼飞行器和固定翼飞机设计。正如在……中所定义。src/main/build/version.h25固件FC_FIRMWARE_NAME "Betaflight"使用标识符标识自身FC_FIRMWARE_IDENTIFIER "BTFL"。

该项目专注于飞行性能、前沿功能添加以及对STM32 F4、G4、F7和H7处理器的广泛支持。Betaflight采用GNU通用公共许可证v3发布，是一款自由开源软件。

系统架构概述

Betaflight采用模块化架构，由多个独立的子系统分别负责飞行控制、传感器处理、通信和用户界面。核心飞行控制流程处理传感器数据和遥控器输入，实时生成电机输出。

高级系统组件<