ROS(十六): 手眼标定（二）

已于 2023-09-21 22:15:23 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 数码相机
于 2023-09-21 22:15:10 首次发布
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本文介绍了使用ROS进行机械臂眼手标定的过程，包括启动驱动、下载并修改handeye-calib程序，配置realsense相机，以及执行在线标定和编译步骤，最终展示标定结果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、运行机械臂

roslaunch jaka_ros_driver start.launch

2、下载鱼香ROS的手眼标定程序

git clone https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib.git

3、更改aruco里面的launch文件

第一个是realsense驱动的相机，第二个是USB相机

aruco生成的网站（选择original（必选））

Online ArUco markers generator (chev.me)

4、更改标定文件

眼在手外选第二个，眼在手上选第一个。改了第5行，机器人位姿话题名称（前面有介绍）

5、编译

catkin_make

6、打开相机

roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch

7、打开标定程序

roslaunch handeye-calib online_hand_to_eye_calib.launch

8、结果

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通过控制机械臂移动到不同的已知位置并记录下对应位置时相机捕捉到的图像数据，可以推算出相机坐标系相对于机械臂末端坐标系的变换关系。因为一个物体与相机的相对位置关系和这个物体与机械臂之间的关系是不一样的，所以在相机确定了物体的位置之后，还要把此时的位置转换成相对于机械臂的位置，这样机械臂才能进行抓取。的形式,其中A代表手的位置和姿态，X代表未知的变换矩阵，B代表视觉系统的位置和姿态。这些包也提供了用于手眼标定的基本工具，可能包含多种标定算法，包括传统的棋盘格法、圆点阵列法以及更复杂的优化方法。
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这个库是easy_handeye的一个demo，不需要真实的机械臂就可以实现easy_handeye，并且easy_handeye_demo可以作为将easy_handeye与自己的机械臂整合的一个例子。（2） 依次点击 Next Pose，Plan，Execute，机械臂会移动至新的位置，若二维码在相机视野范围内，且能检测成功，则进行下一步。正常情况下会出现四个界面，一个是相机画面，一个是同上文的rviz仿真界面，下面的两个标定界面。，解决办法：拖动小球找到能够进行标定的位姿（有点麻烦，我也找了很久）..
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基于ROS的机械臂手眼标定-注意事项 手眼标定的结果准确与否严重取决于数据的准确性。根据标定原理我们可以得知，输入数据由机械臂位姿和相机中标定板的位姿共同决定，接下来我们来讲一下如何提高标定结果的准确性的几个方向。 程序都是Copy的开源代码，所以也开源出来:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib #mermaid-svg-7aZoGB2jhbHieVNv .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-fam
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