YX_L@520-优快云博客

原创 ROS2 easy hand_eye2手眼标定

easy_handeye2是一个基于ROS2的手眼标定工具，支持eye-in-hand和eye-on-base两种标定模式。文章详细介绍了在Ubuntu 22.04和ROS2 Humble环境下使用Realsense相机和ArUco标记进行标定的完整流程，包括：1) 创建工作空间并克隆所需包；2) 配置ArUco标记检测参数；3) 创建标定Launch文件；4) 运行程序采集20组不同位姿数据；5) 自动计算标定结果并评估精度。最终输出包含相机与机械臂之间的位姿变换矩阵，标定结果可通过Launch文件发布到

2025-07-08 00:05:07 951 2

原创 Mujoco搭建自己的仿真模型(xacro/urdf转xml)

基于python，将xacro，urdf转xml

2025-04-11 16:30:22 1158 2

原创 Linux系统加载动态链接库.so

动态链接库（Dynamic Link Library，简称DLL，在Linux和Unix系统中通常以.so为扩展名，即Shared Object）是一种计算机文件格式，它包含了可以被多个程序同时使用的代码和数据的集合。它允许程序在运行时动态地加载和链接库。1.可以将动态链接库永久载入系统库搜索路径，可以一劳永逸，不用频繁导入，但是这种方式可能会出现动态链接库版本冲突问题，则需要使用方式二；2.临时将动态链接库载入系统库搜索路径可以避免出现动态链接库版本冲突问题。

2024-12-30 22:45:07 602

原创 ROS_moveit libfcl.so.0.6报错

ROS的MOVEIT报错libfcl.so.0.6文件找不到目标符号_ZN8octomath6Pose6DC1ERKS0_

2024-12-29 20:27:28 371

原创 ur5 + realsense 眼在手上标定

首先check , take sample, Next pose,execute(Next pose,execute,重复直到图案在相机图像中)，然后就是take sample, Next pose,execute，重复16次，最后compute,save。查看ur5 ip,启动文件，x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id，工具坐标系tool0，相机坐标系。3.准备标定板,一定要选择Original ArUco,但是最好是100mm。添加tf,查看相机位姿。

2024-09-19 11:38:33 1115