qq_71939010的博客

如果你希望安装其他版本的 ROS，只需将命令中的"melodic"替换为其他版本的代号（如"noetic"、"kinetic"等）。请注意，以上步骤仅为安装和初始化 ROS 的基本步骤。具体的 ROS 开发和使用过程可能涉及到更多的操作和设置。可以参考 ROS 官方文档（http://wiki.ros.org/）以获取更多详细信息和指导。需要创建一个 ROS 工作空间来组织和构建自己的 ROS 软件包。可以开始编写、构建和运行 ROS 软件包 了。rosdep 可以帮助安装 ROS 软件包的依赖项。

1、前提：我是用是虚拟机，系统。

眼在手外选第二个，眼在手上选第一个。改了第5行，机器人位姿话题名称（前面有介绍）第一个是realsense驱动的相机，第二个是USB相机。aruco生成的网站（选择original（必选））

如何安装标定板ROS驱动查看这篇。如何安装机器人ROS驱动查看这篇。如何安装相机ROS驱动查看这篇。机器人位姿使用哪种就使用哪个。然后回车，我这个文件显示为。如何添加路径查看这篇。

注意：xxx是ros工作空间名称，这里我的工作空间存放在home目录下，名称为jaka_robot_v2.2, 所以输入echo "source ~/jaka_robot/jaka_robot_v2.2/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc，若是存放在其他位置注意修改路径。前提条件：jaka_driver 服务端和Moveit服务端不能同时启动，所以启动moveit服务端之前确认 jaka_driver服务端已经关闭（即未启动 robot_start_launch.launch）。

找到该位置：aruco_ros/aruco/CMakeLists.txt:6。

1、添加Keys（建议直接进入超级用户模式）2、添加报错：解决：2、切换到root用户权限su3、切换回个人用户权限Exit继续报错：解决：删除有问题的APT3、安装Libraries4、安装Dev和Debug工具5、在终端中输入启动数据可视化界面如果可以正常显示上图中的画面，那么就说明RealSense的配置成功了。6、ROS接口安装当然，上面是基础配置，买来RealSense不可能只是用它自带的Viewer看看数据，而是拿它来跑SLAM的。

在Ubuntu中调用摄像头时发现打不开，如下图所示，下面是解决步骤。​。

直接控制机械臂的具体步骤可以看此篇博客：ROS(九):直接控制机械臂。

在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu的具体步骤可以看此篇博客：在虚拟机中安装VMware Tools的具体步骤可以看此篇博客：Ubuntu与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽的具体步骤可以看此篇博客： ROS安装的具体步骤可以看此篇博客：终端安装的具体步骤可以看此篇博客：测试虚拟机中ROS环境是否完整的具体步骤可以看此篇博客：roscore。

对应中出现的问题。

（4）pip install pyrealsense2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple（使用清华源）

在安装完ROS操作系统后不确定自己的ROS安装是否完整，环境变量是否配置完善，这时候就需要使用ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行。一、首先打开三个终端，第一个终端输入。二、在第二个终端输入。三、在第三个终端输入。

Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端。Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动。Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动。Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动。

（分别安装1、3、7，步骤如下所示，也可以自行选择安装）

2、安装工具 open-vm-tools-desktop。1、安装工具 open-vm-tools。

VMWARE tools是自带的软件，其中包括：虚拟机中的设备驱动、实机与虚拟机之间的共享、还有一些开发功能的插件等。安装了vmware tools，虚拟机就可以打开DX3D的支持，鼠标想移出虚拟机也不需要按组合键，文件可以从主机直接拖动复制到虚拟机里面，虚拟机的分辨率也会自动跟随窗口调整而变化，拓展了虚拟机的功能，简化了主机和虚拟机之间的操作。

准备：电脑win10/11、VMware17Pro，Ubuntu18.04。