ROS1.0环境安装与配置

一ROS的介绍

1ros的介绍

1ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专门为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

（更多内容请参考百度百科）

二ROS的安装及小海龟的的运动

1安装

1添加ros软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（来源于中科大）

2添加相应密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（可以沿用网上其他博客的，也可以自己去申请一个）

3安装ros

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

（注意不同版本的ubuntu安装的ros的版本也不同）

4初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（如果出现找不到命令的错误输入sudo apt install python-rosdep）

5设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（这个步骤是让 bash终端 以后可以识别 roscore，rosrun等命令）

6安装rosinstall

sudo apt