利用Pycharm书写ROS并调用roslaunch的API

原创已于 2025-01-02 16:16:45 修改

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#pycharm #ide #python

于 2024-08-16 17:51:18 首次发布

前言:

怎么感觉在开发路上老是挑战不断，今天亲爱的严同学说:我想在UI界面上点击一个按钮来启动ros的一个节点。我义不容辞的推荐了我的博客方法。Ros如何在.cpp可执行文件中启动或关闭某一节点_ros包内杀死节点-优快云博客文章浏览阅读2.1k次，点赞3次，收藏42次。前言：今天，亲爱的peter同学在调试机器人时发现了一个问题（机器人的周围一圈突然多出障碍物时，局部代价地图会形成一圈的代价层，他会导致move_base节点出现报错，就算是障碍物消失后也会如此），所以他希望能在程序（.cpp文件中）判断是否出现此类情况从而做到在程序中杀死move_base进程，再利用launch文件的重生属性做到重启。实现方式：废话不多说，直接上干货。经过一系列的头脑风暴和网络人肉爬虫后，找到了这个函数 system（）；直接起飞。具体用法如下：r..._ros包内杀死节点https://blog.youkuaiyun.com/qq_60640693/article/details/122559833?spm=1001.2014.3001.5501结果，他不接受，额...

他说:有没有什么不利用系统层的方法啊，ros就没有自带的API吗？我开始查阅资料，找到了这个网页:roslaunch/API Usage - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/roslaunch/API%20Usage 细心研究后总结一下，得到这篇博客。

我在此基础上书写了一个rosnode和roslaunch的启动ros包,供大家参考和使用。
链接https://pan.baidu.com/s/1RpjU7DT_SYyQsLZ_BLsckA?pwd=xs66

正文:

模块一: 安装Pycharm

说明:

其实，ros是支持Python和C++两种语言的，博主使用C++的频率是比较高的，本来想通过C++实现我的需求，但是很遗憾，roslaunch API仅仅支持Python，所以我打算安装一个编辑器来书写py脚本，当然你也可以用vscode或者gedit等等，不过我还是比较推荐Pycharm这款IDE的。

1、下载安装文件

直接搜索官网，或进入Download PyCharm: The Python IDE for data science and web development by JetBrains

下载linux版本(.tar.gz)的就ok了，不过安装有些麻烦，所以我建议直接下我的网盘资源，我有写的有安装脚本。

网盘链接https://pan.baidu.com/s/1vFZ2WsH-WczjwgAU-dBYDg?pwd=xs66

2、安装软件

注意:

如果是下载我的资源的，直接解压后可以看到文件夹下有一个install.bash 文件打开它，最后一行有一个Anaconda安装的指令，如果你不需要创建虚拟环境我建议你不要安装，所以给它屏蔽掉或者删除。

2-1 命令安装

tar -xvf pycharm-community-2023.2.3.tar.gz -C "你的安装目录"

bash "你的安装目录"/pycharm-community-2023.2.3/bin/pycharm.sh

sudo gedit /usr/share/applications/Pycharm.desktop

#创建快捷方式
#输入

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Pycharm
GenericName=Pycharm
Comment=Pycharm:The Python IDE
Exec=sh 你的安装目录/pycharm-community-2023.2.3/bin/pycharm.sh          
Icon= 你的安装目录/pycharm-community-2023.2.3/bin/pycharm.png
Terminal=pycharm
Categories=Pycharm;

#然后保存

2-2脚本安装

如果是用我的脚本安装，注意上面的注意项，输入bash install.sh 后就按照提示安装就好了。

3、配置软件

模块二:创建rospy项目

1、创建工作空间

#创建目录
mkdir -p ws/src

#进入工作空间
cd ws/

#预编译下
catkin_make

2、创建功能包

注意: 功能包需要在ws/src下创建。

#进入 ws/src下

#创建一个 名为 py_test 的包 依赖rospy 后面可以加其他包 和 c++编写一样
catkin_create_pkg py_test rospy

创建好包后在包下创建scripts目录，并准备在下面添加py代码。

3、配置cmakelists

其实，python写ros和c++写差不多，什么msg和srv的生成是一样的，不同的是我们如果需要用py脚本那就需要将我们的脚本被ros系统加载，所以需要一行配置。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(py_test)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
)


catkin_package()

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 主要是这一段需要增加 或者在原生的cmakelists文件中找到修改 就好了
 catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/main.py # 这里就是我包下的 py脚本位置
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

模块三:pycharm编写代码

1、pycharm项目建立

2、IDE环境问题

可能有些同学不喜欢用这个虚拟环境，或者想用其他的环境，那么你需要这么操作。

那么你包下的venv目录也就没作用了，可以删除啦，以后你创建项目也有这个环境就可以直接选择了。

注意: 这个环境是ROS所有包的解释器，如果对这个不熟悉建议不要乱来，容易崩。

3、rospy、roslaunch等包调不了等问题

有些小伙伴在下图找不到rospy包或者其他包，但是有rosbag。而且代码中 import rospy 也报错。

那么，我们只需要加载一次这些包就好了。

把这个目录添加好就行了。

结果:

4、书写代码

示例一：发布话题

import rospy
import roslaunch

#这里需要区修改cmakelists 和package.xml 依赖std_msgs包
from std_msgs.msg import Bool

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("xs")
    pub = rospy.Publisher("/xs", Bool, queue_size=10)
    m = Bool()
    m.data = 1
    r = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(m)
        r.sleep()
    rospy.spin()

示例二:通过roslaunch API 启动节点或launch文件

import rospy
import roslaunch.rlutil
# import roslaunch.parent
from roslaunch import parent

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("xs")
    # roslaunch启动roslaunch文件
    uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
    roslaunch.configure_logging(uuid)

    #这里我写了一个启动小乌龟的br.launch文件放在 br空包下
    launch = parent.ROSLaunchParent(uuid, ["/home/xs/xs/ws/src/br/launch/br.launch"])
    launch.start()
    rospy.sleep(5)
    launch.shutdown()
    rospy.spin()

    # roslaunch 启动节点
    # launch = roslaunch.scriptapi.ROSLaunch()
    # launch.start()
    # node = roslaunch.core.Node(package="turtlesim",node_type="turtlesim_node")
    # process = launch.launch(node)
    # rospy.sleep(10)
    # process.stop()

5、加载运行

# 第一次写完需要加载下py代码到环境中，后面修改可以不用了
catkin_make

# 直接rosrun运行 注意开roscore 当然也可以仿照书写roslaunch文件
rosrun py_test main.py

如果运行不了，注意是权限问题，可以对main.py文件加运行权限。

可以在文件的属性页完成。

也可以用

sudo chmod 777 main.py

这就搞定啦。

总结：

其实，有人提出问题是好事，有人提问题那么就会有人解决问题，那么技术就会进步；所以仁兄们，欢迎大家积极交流。

加油，道阻且长......