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原创贝叶斯神经网络

贝叶斯神经网络1 人工神经网络的作用人工神经网络（artificial neural network，缩写ANN），简称神经网络（neural network，缩写NN）或类神经网络，是一种模仿生物神经网络(动物的中枢神经系统，特别是大脑)的结构和功能的数学模型或计算模型，主要用于对函数进行估计或近似。在神经网络的训练中，就是训练网络中的参数以实现预测的结果如下所示ypredict=WT∗x+by_{predict} = W^T * x +bypredict=WT∗x+b对于一个神经网络来说，最

2021-11-03 22:16:32 3212

原创 Ubuntu 18.04安装python-pcl 解决ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7问题

问题原因pcl与python-pcl版本不匹配，造成安装完以后运行import pcl会出现“ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory”的错误解决方法我也是尝试了很多方法，最后通过编译生成最新版本的python-pcl解决1、打开GitHub网址：https://github.com/barrygxwan/Python-PCL-Ubuntu18.04

2021-05-19 22:55:00 1725 3

原创 Matlab 代码在Ubuntu中，中文注释出现乱码的解决方案

Matlab 代码在Ubuntu中，中文注释出现乱码的解决方案中文注释乱码的原因是windows下的m文件采用的是gb2312编码，只要将所有的m文件转成utf8文件，具体步骤如下：1 安装编码转换工具 encasudo apt-get install enca2 进入m文件所在的文件夹，比如/home/eric/matlabcd ~/home/eric/matlab3 使用下面的指令转码enca -L zh_CN -x UTF-8 *...

2021-01-03 16:27:51 727 2

原创 ubuntu16.04+ros-kinetic+aubo-gps 安装

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入sudo apt install python-pippip install numpypip install matp

2020-09-19 23:41:24 514

原创 PyCharm使用ROS

Pycharm 2020.2 开发 ROS 应用的环境配置在运行配置中，配置环境变量。 PYTHONPATH = /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages 即可

2020-08-28 08:54:09 975

原创 LQR：Linear Quadratic Regulator 线性二次型调节器

LQR：Linear Quadratic Regulator1 前言2 现代控制理论基础2.1 状态空间描述2.2 线性定常连续系统的状态空间描述框图（开环）2.3 线性定常连续系统的反馈控制2.3.1 全状态反馈控制器3 LQR设计控制器的方法3.1 什么是二次型3.2 二次型最优控制3.3 LQR 调节器设计3.3.1 QR矩阵选取3.3.2 求解Riccati 方程得到矩阵PPP3.3.3 计算K=R−1BTPK=R^{-1}B^TPK=R−1BTP1 前言如果所研究的系统是线性的，且性能指标为状

2020-08-17 22:15:41 19586 8

原创 Guided Policy Search Ubuntu 18.04 + ROS melodic安装过程

Guided Policy Search Ubuntu 18.04 + ROS melodic安装过程一安装依赖二下载以及预编译源码三 ROS Setup四安装神经网络库五测试GPS示例PR2-example前提已安装 ROS-melodic+gazebo一安装依赖python 使用Python 2.7版本。pip install numpypip install matplotlibpip install scipysudo apt-get install libprotobuf-

2020-08-16 22:10:29 908

原创 sudo rosdep init update 出错的最新解决方案

更换ros的源为国内镜像源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-get update再次输入：sudo rosdep initsudo rosdep init Wrote /etc/ros/rosde

2020-08-16 16:15:49 1328

原创 ROS Melodic 安装PR2

ROS Melodic 安装PR2PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台，也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。PR2所有的软件代码都依托于ROS，官方给出的PR2安装推荐ROS Indig

2020-08-16 15:00:43 3041

原创 C++ fill()函数解析

C++ fill()函数解析函数原型void fill (ForwardIterator first, ForwardIterator last, const T& val);Fill range with value；Assigns val to all the elements in the range [first,last).即：按照单元赋值，将一个区间的元素都赋同一个值函数使用fill()函数使用时，需要包含头文件.例如，使用fill() t填充数组，fill(ar

2020-06-30 19:45:19 4447

原创基于遗传算法的柔性车间调度问题的求解（Flexible Job-shop scheduling problem based on genetic algorithm）

1、前言距离上次研究传统车间调度问题（Job-shop scheduling problem，JSP ），大约有一个月左右了，这期间研究了一下柔性作业车间调度（Flexible Job-shop scheduling problem，FJSP），并利用MATLAB实现了基于遗传算法的FJSP问题求解。在此与大家分享一下，有问题欢迎评论留言，共同交流学习，完整代码见2、柔性车间调度问题描述柔性...

2020-01-04 10:35:18 17785 54

原创 MATLAB 启动慢的解决方法

最近在笔记本上安装了matlab 2018版本，启动的时候非常慢，大约10分钟以上，从网上试了好多方法都没有解决，最后删除安装包下的network.lic文件，成功解决，软件启动大约只需要10秒钟。首先，总结一下我尝试过的方法以及最终的解决方法。1、在快捷键图标处，修改快捷方式属性，在目标位置填写 -c “C:Program Files\MATLAB\R2018b\licenses\licens...

2020-01-03 20:52:44 34273 35

原创基于遗传算法的传统作业车间调度问题的求解（Job-shop scheduling problem based on genetic algorithm）

1、前言最近学习了一下传统作业车间调度问题的理论与算法并使用遗传算法和作业车间实例，亲自编写matlab程序实现了一下，体验了遗传算法物竞天择的奇妙之处。趁刚写完算法的热度还在，给大家分享一下，有问题欢迎评论留言，共同探讨学习，完整代码见基于遗传算法的JSP问题求解或者 JSP_GA。2、车间调度问题的描述n 个不同的工件在 m 台机器上加工，其要满足工序约束，即每个工件包含了一道或者是...

2019-12-08 16:00:50 22644 43