ROS安装 catkin_make失败

笔者环境：

ubuntu:20.04

ros:noetic(默认预装python3.8)

遇到问题：

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message): Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python3-empy'

错误信息非常明确：catkin 在生成 ROS 消息 / 服务代码时需要用 Python 的 empy 模板引擎，而你的环境里既找不到可执行文件 empy，也找不到模块 em。
只要把 empy 装到 当前被 cmake 调用的那个 Python3 里即可

经过搜索 发现有可能是由于ROS的python版本和Anaconda的python版本重合导致的编译失败（python版本的兼容性问题）

解决方法：

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仍然报错——cmake 调的是 Anaconda/Miniconda 的 Python

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现象：which python3 输出类似 /home/xxx/anaconda3/bin/python3，而 python3 -c "import em" 报 No module named 'em'。
原因：你把 ROS 包装在系统 Python 里，但 cmake 优先找到 conda 的 Python，conda 环境里并没有 empy。

对策 A：临时把系统 Python 提到最前面（只影响当前终端）

打开/.bash，命令行输入：

gedit ~/.bashrc

然后输入：

export PATH=/usr/bin:$PATH              # 让 /usr/bin/python3 排在前面
                           # 现在找到的 python3 就是 /usr/bin/python3

保存退出文本文件后 命令行输入

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

编译成功