虚拟机ubuntu18.04使用Livox mid360激光雷达遇到问题-已解决

硬件：VMware虚拟机

软件：Ubuntu18.04 ； ROS melodic

*************一个一个字手敲的，麻烦走过路过给个点赞，谢谢*****************

软件准备

在复现Fast-LIVO前需要解决mid360与虚拟机ubuntu18.04的连接问题，首先需要安装好VMware虚拟机，然后点击虚拟机->重新安装VMware Tools ，安装好后就可以自由的在主机和虚拟机之间复制粘贴内容

网络准备

一、虚拟网络编辑器

需要设置两个地方的网络，一是虚拟网络编辑器，关闭虚拟机的状态下，找到编辑->虚拟网络编辑器

弹出来

点击 更改设置 获得管理员权限，弹出来

如果没有VMnet0，就添加网络，设置为桥接模式，已桥接至设置为自动，然后点击应用 确定即可

二、网络适配器

然后是关闭虚拟机的状态下，找到虚拟机->设置

在设置->硬件->网络适配器 选择 桥接模式 为网络模式，勾选复制物理网络连接状态，其余设置为如图所示

点击确定后

硬件准备

将mid360和一分三的mid360线材（这个买mid360厂家不会送，需要单独买）准备好，一分三的线材之一（网口线）连接至电脑主机，之二的两个头（红黑头）线材焊接至XT60的公头端子（需要网上购买），然后这个XT60的公头端子再插到一个3S航模电池（这个电池12V，适配mid360的9-27V电压范围，且电池自带XT60的母头端子）上给mid360供电 ，之三的暂时不用，关于一分三线材的线序需要问购买的线材厂家，因为每家都不一样。

虚拟机上Ubuntu18.04的设置准备

首先需要创建一个ROS工作空间，命名的话需要遵循ROS规范 安装好ROS（版本需要对应ubuntu的版本来安装，不可随意安装）

一、创建ROS工作空间

1. 安装 ROS（若未安装）

2. 创建工作空间目录

ROS 工作空间通常包含 src（源码）、build（编译输出）、devel（开发环境）等目录，按以下步骤创建：

# 1. 创建工作空间主目录（例如命名为 catkin_ws）
mkdir -p ~/catkin_ws/src

# 2. 进入 src 目录
cd ~/catkin_ws/src

3. 初始化工作空间

在 src 目录下通过 catkin_init_workspace 初始化，生成 CMake 配置文件：

# 初始化工作空间（仅首次创建时需要）
catkin_init_workspace

执行后，src 目录下会生成 CMakeLists.txt 链接文件，标志工作空间初始化完成。

4. 编译工作空间

回到工作空间根目录，使用 catkin_make 编译（首次编译会生成 build 和 devel 目录）：

# 回到工作空间根目录
cd ~/catkin_ws

# 编译工作空间
catkin_make

• 编译成功后，会生成 build（编译中间文件）和 devel（可执行文件、库、环境变量脚本）目录。

5. 设置环境变量

为了让 ROS 识别当前工作空间，需加载 devel 目录下的环境变量脚本：

# 临时生效（仅当前终端）
source devel/setup.bash

# 永久生效（每次打开终端自动加载）
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、下载编译安装Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. 
make -j
sudo make install

三、下载编译Livox ROS Driver 2 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 
#git不下来的去官网download然后解压
cd livox_ros_driver2
source /opt/ros/noetic/setup.sh #换成你自己的ros版本
./build.sh ROS1 

四、主机配置静态IP

这里设置IP地址是需要注意一定要设置为192.168.1.50，不管你的电脑IP地址是啥都统一设置为这个，别问，问就是被坑过，按照下图设置好 手动 地址 子网掩码 网关 即可（DNS也需要设置为和网关一样即可）

然后在虚拟机的Ubuntu18.04里打开一个终端，输入命令ifconfig，下面inet需是上面的地址 192.168.1.50

要是不对，则可输入下面命令修改(ens33可能有所不同，根据自己上面圈中修改)

sudo ifconfig ens33 192.168.1.50

五、连接mid-360

六、修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件

修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件
"host_net_info"字段，IP全改为192.168.1.50

"lidar_configs"：ip改为192.168.1.1XX    XX是mid360激光雷达二维码下面的一串数字的最后两位

七、修改LivoxSDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

修改Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json中的代码"host_ip"  

此时将雷达通电并与电脑连接，然后运行打开一个终端，运行下面代码

cd Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

验证

如果运行出现如下，则检测设备成功