局部变量在main函数中影响全局变量范例

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
ros::Publisher vel_pub;

void lidar_callback(const sensor_msgs::LaserScan msg){
    float fMidDist= msg.ranges[180];
    ROS_INFO("Mid Distance: %f",fMidDist);
    geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;
    if(fMidDist<1.5){
        // cmd_vel_msg.linear.x=0.5;
        cmd_vel_msg.angular.z=5.0;
    }else{
        cmd_vel_msg.linear.x=0.05;
        // cmd_vel_msg.angular.z=0.5;
    }
    vel_pub.publish(cmd_vel_msg);

}


int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");//解决中文乱码问题
    ros::init(argc,argv,"lidar_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber lidar_sub=nh.subscribe("/scan",10,&lidar_callback);
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10);
    ros::spin();
    return 0;

}

这段ROS避障代码无法运行，代码执行逻辑如下：

---

向 Master 注册节点

ros::init(argc, argv, "lidar_node");

• 把节点名字登记到 roscore；之后 Master 才知道有“lidar_node”这号人。

• 同时解析命令行里的 __name:= 等 ROS 参数。

---

拿到“句柄”——跟 Master 保持一条 TCP 长连接

 

ros::NodeHandle nh;

• 所有话题、参数、服务都通过 nh 去申请。

• 析构时会自动断开连接，所以不用手动 shutdown()。

---

1. 告诉 Master “我要订 /scan”

ros::Subscriber lidar_sub = nh.subscribe("/scan", 10, &lidar_callback);

• 10 是消息队列长度——如果处理不过来，ROS 会缓存最多 10 帧激光数据，旧帧丢弃。

• 把函数指针 lidar_callback 登记给 Master；收到数据时 ROS 内部线程会调用它（回调队列机制）。

---

告诉 Master “我还要发 cmd_vel”

 

ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

• 此时还没有真正发消息，只是“占坑”。

• 10 同样是输出队列长度，后面 publish() 太快而网络阻塞时，旧消息会被丢掉。

• 注意：这里变量名也叫 vel_pub，把全局变量 vel_pub 隐藏了（后面会说坑）。

---

把主线程“让”给 ROS —— 无限等人发数据

 

ros::spin();

• 相当于 while(ros::ok()) { ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(); sleep(); }  ，阻塞执行while循环

• 收到 /scan 后，spin 内部会调用 lidar_callback。

---

回调里真正干活：看中间那条激光值 → 决定怎么走 → 发出去

 

void lidar_callback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    float fMidDist = msg.ranges[180];          // 取正前方那条射线
    ROS_INFO("Mid Distance: %f", fMidDist);    // 打印到屏幕 /rosout

    geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;          // 造一个速度消息
    if (fMidDist < 1.5) {                      // 离墙太近
        cmd_vel_msg.angular.z = 5.0;           // 纯原地猛转
    } else {                                   // 前方空旷
        cmd_vel_msg.linear.x = 0.05;           // 慢速前进
    }

    vel_pub.publish(cmd_vel_msg);              // ← 这里用到了全局变量
}

• 回调里访问的是全局 vel_pub；

• 但 main 里又定义了一个局部 vel_pub，把全局的遮住了 → 全局变量其实一直是空对象，第一次回调就崩溃（ROS_ASSERT 触发）。

改正代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
ros::Publisher vel_pub;

void lidar_callback(const sensor_msgs::LaserScan msg){
    float fMidDist= msg.ranges[180];
    ROS_INFO("Mid Distance: %f",fMidDist);
    geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;
    if(fMidDist<1.5){
        // cmd_vel_msg.linear.x=0.5;
        cmd_vel_msg.angular.z=5.0;
    }else{
        cmd_vel_msg.linear.x=0.05;
        // cmd_vel_msg.angular.z=0.5;
    }
    vel_pub.publish(cmd_vel_msg);

}


int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");//解决中文乱码问题
    ros::init(argc,argv,"lidar_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber lidar_sub=nh.subscribe("/scan",10,&lidar_callback);
    vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10);
    ros::spin();
    return 0;

}

你能发现有什么区别🏇