ROS2 服务通信——自定义服务接口（C++）

实验目的：

         自定义服务接口，要求客户端发送两个整型数据给服务端，服务端进行求和并且反馈结果给客户端。

1、创建工作空间和自定义接口功能包

        请参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_58457030/article/details/141336256

2、自定义服务接口

        在interface_pkg功能包中新建srv文件夹，用于存放服务接口文件，在srv目录中创建Addints.srv文件

mkdir -p ./text_w/src/interface_pkg/srv
touch ./text_w/src/interface_pkg/srv/Addints.srv

       在Addints.srv文件定义以下数据格式 

int32 num1
int32 num2
---
int32 sum

        修改interface_pkg中的CMakeLists.txt文件

         保存然后编译

cd text_w/
colcon build --packages-select interface_pkg 

        在install目录下面生成了我们所需要的文件，即编译成功 

        创建服务功能包service_pkg，新建服务端和客户端节点