m0_60428004的博客

原创 UR5基于realsenseD435i的手眼标定

最近才开始落实一些细节上的东西，也就是花了几天时间整了个手眼标定代码出来，放在这里供之后使用也是防止代码遗失，各位有需要自取。

原创 关于绕轴旋转的顺逆判断问题和旋转矩阵总结

原创 ur5在ros2下跑报错

【代码】ur5在ros2下跑报错。

原创 同时安装了ros2和anaconda之后运行py代码发生报错解决方法

在我运行py代码的时候发生如上报错，经过之前的经验可能是ros和anaconda 的python版本不兼容产生的报错。即可使用python3运行。

原创 编写launch文件之后运行发现报错

运行之后遇到上述报错，注意将launch文件里面的type加上文件后缀，比如我使用的python，那就加上py。

原创 【无标题】UR5以及realsense手眼标定导入vision_visp包报错

对于 OpenCV 3.x 及以上版本，是 OpenCV 库中的一个头文件，通常位于。

原创 遇到了安装pyserial，rosrun之后仍然显示找不到的serial问题（正常在pycharm里面能运行）

首先我需要强调的是，在造包的时候（catkin_create_pkg）使用指令不需要加入pyserial，之前查过这个包不需要在Cmakelist里面的findpakage里面出现（包本身问题）。由于我安装了anaconda，所以在终端编译的时候会遇到下面的问题：-->ok，编译是成功了。但是之后在rosrun的时候就出现了最上面的问题。

原创 UR5关于MATLAB+RoboticToolbox的仿真

①参考文献发现Link函数后面有的内容加了一个standard，不知道为啥，我估计是因为它用的标准DH参数法来构建的关节，同理如果用的改进的DH参数法需要相应的选择第二个，如果是旋转关节需要选择第三个，同理改进的DH+旋转关节需要选择第四个（这个具体什么用法自行研究）。（3）下面放上我的仿真过程和代码，在下载完成上面的工具箱之后，利用工具箱中的函数Link，首先我们需要了解这个函数的意义：Link用于描述一个机器人的连杆，我们知道UR5机械臂为6轴所以需要定义六个连杆参数。，写的非常详细，就不用我多说了。

原创 Ubuntu20.04的nvidia驱动之后外接显示屏无法拓展显示的问题

我的电脑是联想的拯救者，遇到了标题的问题。言简意赅，关机之后，重启，按win+F2进入bios将右下角，启动项旁边显卡由什么swich字样（估计是可切换显卡模式）勾选为Discrete Graphic即可。

原创 USB-C供电、可调电压和电流输出的面包板电源

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原创 AD20打不开左侧的工程框该怎么办

AD20打不开左侧的工程框该怎么办

原创 Ubutnu18.04UWB配置串口ttyACM0如何与nassistant连接！

Ubutnu18.04UWB配置串口ttyACM0如何与nassistant连接！

原创 Ubuntu18.04安装UWB遇到的问题

ubuntu18.04