qq_57068742的博客

原创 【无标题】

在现有功能基础上，​。

原创 无人机模式的切换

6通道拨回上侧（is_command_mode = false），飞机立刻从程序控制（CMD_CTRL）退回到辅助悬停（AUTO_HOVER），Ego-Planner暂停，飞机悬停等待人工干预。6通道拨下，且收到了轨迹命令（如Ego-Planner发布的轨迹），则进入“CMD_CTRL”状态，飞机切到OFFBOARD模式，由Ego-Planner控制。如果你在Ego-Planner模式下，5通道和6通道状态正确，并且Ego-Planner上位机已经下发了有效轨迹指令，则无人机会进入到CMD_CTRL模式。

原创 2025年7月31日

第二次飞的时候，切换到6通道，此时遥感在中间，油门过大，一下子冲了上去，6通道还是不要切换。飞的时候飘，原地旋转，快飞到边缘地方的时候断电了。3.按照教程飞了ego planner一切正常。1.检查飞机手控能不能正常飞，可以。2.自动起飞试了一下，飞的还挺好。如果实验中遇到意外怎么办！一点定要注意油门的问题，先变小。

原创 梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道与无人机模式的关系

只有两者都为true且收到轨迹指令，才进入CMD_CTRL（程序控制）状态，否则处于AUTO_HOVER（悬停）或MANUAL_CTRL（手动）5通道拨回中位（is_hover_mode = false），无论6通道状态如何。上面的 6 路通道（is_command_mode = false）上面的 6 路通道（is_command_mode = false）6通道拨回上侧（is_command_mode = false）6通道拨回上侧（is_command_mode = false）

原创 查看遥控器6通道（以及其他通道）的实际PWM值

如需更详细的操作步骤或遇到问题，可继续提问！

原创 无人机往一边偏

1.重新校正一下罗盘，磁力计，陀螺仪。2.四个电机转速不一样。

原创 imuHZ太低的原因

换完内存卡重新启动，把卡拔了，50hz，里面烧录的200hz没用到。

原创 VINS外参精确自标定飘的问题

主要原因是一开始的大概的手测的跟真实的误差太大，导致收敛不了（其实我用的是官方文档给的初始数据，就很难收敛），手边没有直尺量，直接就跳了这一步，导致出现这种问题，看来还是要一步步的完完全全照做，完全极致的模仿，才会可能有同样的效果，给自己挖了太大的一个坑。手动测量的数据也不太行。

原创 2025年07月26日21:06:00

文件夹(如果你的用户名不是fast-drone，需要修改config内的vins_out_path为你实际创建的文件夹的绝对路径)出现这个问题是没有source，要source一下。2. VINS外参精确自标定。

原创 [特殊字符] 3个月大模型实战学习详细计划

python。

原创 后续代码更新和推送流程

当然！

原创 将项目上传到GitHub

完成这些步骤，你的项目就会成功上传到GitHub上！如果有任何问题，比如认证问题或仓库找不到，需要检查用户名是否正确或者改用SSH来连接。通过这些步骤，你可以轻松地将自己的项目分享和管理在GitHub上。当推送代码时，可能会要求输入GitHub的用户名和密码，注意需使用Personal Access Token代替密码。如果使用HTTPS并且是私有仓库，推送时可能需要Personal Access Token。点击右上角的“+”号，选择“New repository”。：确保你已创建GitHub账户。

原创 无人机通信流程

具体过程：激光雷达扫描环境后，将测量的距离、角度转换为三维坐标，打包成UDP数据包，通过网线发送给机载电脑的指定端口（通常是65000端口）。这就是整个系统的通信流程，每一步都有明确的协议、格式和时序要求，最终形成一个实时的闭环控制系统。

原创 编译是将高级语言代码转换为机器可执行代码的过程，涉及多个步骤和工具链

编译是将高级语言代码转换为机器可执行代码的过程，涉及多个步骤和工具链。

原创 cmake

手动编译这些文件非常繁琐，而 CMake 可以根据项目的。CMake 可以自动查找这些依赖项，并确保编译时链接正确的库文件。如果你将来需要在不同操作系统（如 Linux、Windows、macOS）上编译项目，CMake 可以生成对应平台的构建文件，无需修改代码。没有 CMake，你将无法编译大多数 ROS 包，因为 ROS 的构建系统（catkin/colcon）依赖于它。安装 CMake 是使用 ROS 开发的基础步骤，后续你还会经常使用它来编译自己的功能包或第三方代码。编译时，你通常会使用。

原创 Mid-360激光雷达ip配置

原创 livox雷达ip

（XX 为雷达 SN 码最后两位），可通过雷达机身的二维码下方的序列号（Serial Number）查询。例如，若 SN 码最后两位为 “12”，则雷达默认 IP 为。雷达的默认 IP 为。

原创 不能选择模型，是vscode要更新

不能选择模型，是vscode要更新，直接在官网上下载更新，重新登录就行。

原创 python目录

项目目录： (连字符)Python包： (下划线)

原创 写完代码后的完整运行流程

css复制编辑[写好代码 .py] ↓ [conda create -n myenv python=版本] ↓ [conda activate myenv] ↓ [安装所需库 pip install xxx] ↓ [VS Code 中选解释器：Python: Select Interpreter] ↓ [Run ▶️ 运行代码]

原创 完整 Python 运行流程，涵盖日常开发和工程化实践

【代码】完整 Python 运行流程，涵盖日常开发和工程化实践。

原创 【无标题】

环境配置问题和库使用警告（潜在性能 / 兼容性问题）。

原创 【无标题】

记载电脑通过mavros传到飞控，飞控通过mavlink到地面站。

原创 为什么要先看launch

是理解系统行为、排除基础故障的第一步。对于复杂系统（如包含数十个节点的机器人），这一步更是避免 “差之毫厘，谬以千里” 的关键。文件是连接代码逻辑与实际运行的 “桥梁”，在 ROS 开发中，

原创 2025年5月6日

欠驱动的官网。

原创 4/10 模式识别

（3）条件概率P(X |ωi) ：已知属于ωi类的样本X，发生某种事 件的概率。例对一批得病患者进行一项化验，结果为阳性的概 率为95%，ω1代表得病人群， 则X化验为阳性的事件可表示为。（2）后验概率P(ωi|X) ：相对于先验概率而言。指收到数据X （一批样本）后，根据这批样本提供的信息统计出的ωi类出现 的概率。表示X 属于ωi类的概率。（1）先验概率P(ωi ) ：根据以前的知识和经验得出的ωi类样本 出现的概率，与现在无关。模式识别中的三个概率。

原创 学习1111

卡尔曼滤波与组合导航原理【西北工业大学 严恭敏】武汉大学研究生组合导航课。

原创 【无标题】

dijkstra算法：毫无目的的搜索，只关注从起点到当前节点的累计代价 g(n)，没有对目标位置的任何预测。Dijkstra 算法是用来找到从起点到所有节点的最短路径的一种算法。根据所需要做的路径规划，看看要用到什么硬件，深度相机，激光雷达，再来学习这些该怎么使用，以及相关的一些算法以及ros的相关指令，总体有一个大致的把握，不要陷入学习算法的自嗨模式。A*算法的概念：A* 算法总是选择 f(n)=g(n)+h(n) 最小的节点进行扩展，以同时考虑当前路径和目标方向。2024年11月26日星期二。

原创 3/20

好的，以下是包含 Isaac Gym、VisFly、NavRL、MuJoCo 和 Gazebo 五个工具/平台的对比表。我将根据无人机仿真、路径规划、强化学习等任务的特点进行对比，帮助你选择最适合的工具。Isaac Gym:VisFly:NavRL:MuJoCo:Gazebo:希望这个对比表能够帮助你根据自己的需求做出选择！如果你有其他问题，随时告诉我！

原创 3/18

在数据分析中，特征佰和特征向量可以帮助我们发现数据中的整裁模式和结构，通过求解数据协方处阵的特征值和特狂向量，可以确定经验方差最大的方向，从面找到数据的主要变化方向。在电磁学中，特征佰和特征向量剧用来描述电场与场之间的相互作用，通过求解电租场方程，可以得到电磁场的矩阵形式，进而承得其特征佰和特征向量，从面分析电殴场的行为。它们描述了处在特征向量方向上的忡缩效应和变换方向性，从面帮助我门理解和分析数据、图像和物理现，特征和特征向量的物理真义不促阳于上述例子，而是可以在各个领域中找到更多的实际应用。

原创 图搜索和采样搜索

**维度** | **基于图搜索** | **基于采样搜索** || **维度** | **基于图搜索** | **基于采样搜索** || 不保证最优性，但可找到可行解（如RRT*渐进优化）。

原创 工作空间和配置空间区别

工作空间是机器人实际运动的物理环境，而配置空间是机器人所有可能状态的参数空间。路径规划在C-space中将机器人抽象为点，通过避开C-obstacle来确保无碰撞运动。这种转换简化了复杂几何问题，但需付出预处理障碍物的计算代价。

原创 ROS入门系列教程（一）——工作空间与功能包（WHEELTEC）

1.编译完单独的功能包的之后，如果要是catkin_make的话也不是编译整个工作空间，解除编译单个功能包将双引号里面的功能包名字去掉。2.要更快的编译速度，catkin_make -j4 -l4,对cpu要求更高。完事之后source.bashrc,就可以roslaunch。添加环境变量只局限于当前的一个终端，再打开其他的会失效。只有cmake和package是必须的。添加全局的环境变量，...是工作空间。

原创 【无标题】

复现的过程中，一些常见的错误可能源于对 ROS 工作空间和流程的理解不足。通过更清晰地理解、ROS 环境设置，以及RViz的使用，你会更顺利地完成的复现和路径规划仿真。在以后的开发中，记得每次进行更改后都编译工作空间并正确配置环境，逐步学习如何调试和可视化，这将大大提升你的开发效率。如果有其他问题或具体的困惑，随时向我提问！

原创 【无标题】

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