cmake

CMake 是一个跨平台的自动化构建工具，在你的项目中使用它主要有以下几个原因：

1. 为什么需要 CMake？

1.1 简化编译流程

ROS（Robot Operating System）项目通常由多个功能包（Package）组成，每个包可能包含 C++、Python 等代码，以及配置文件、launch 文件等。手动编译这些文件非常繁琐，而 CMake 可以根据项目的CMakeLists.txt文件自动生成 Makefile，简化编译过程。

例如，你的 FastLIO 项目可能需要编译：

• 点云处理模块
• IMU 数据融合算法
• 与 Livox Mid360 通信的驱动
• PID 控制模块

CMake 能帮你一次性编译所有这些模块。

1.2 依赖管理

ROS 项目依赖于大量库（如 PCL 点云库、Eigen 线性代数库等）。CMake 可以自动查找这些依赖项，并确保编译时链接正确的库文件。

例如，FastLIO 需要：

cmake

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  sensor_msgs
  nav_msgs
  pcl_conversions
  pcl_ros
  tf
)

CMake 会自动检查这些依赖是否安装，并配置编译环境。

1.3 跨平台支持

如果你将来需要在不同操作系统（如 Linux、Windows、macOS）上编译项目，CMake 可以生成对应平台的构建文件，无需修改代码。

2. 在 ROS 中使用 CMake 的具体场景

2.1 编译 ROS 功能包

在 ROS 中，每个功能包都必须包含CMakeLists.txt文件。例如，FastLIO 作为一个 ROS 包，其CMakeLists.txt会定义：

• 需要编译的源文件
• 生成的可执行文件或库
• 依赖的 ROS 消息类型
• 链接的外部库

编译时，你通常会使用catkin_make或colcon build命令，它们底层其实都是调用 CMake 来完成编译的。

2.2 配置编译选项

CMake 允许你通过CMakeLists.txt文件配置编译选项，例如：

cmake

# 设置C++标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

# 添加编译选项（优化、调试等）
add_compile_options(-Wall -O3)

# 添加可执行文件
add_executable(fastlio_node src/fastlio.cpp)

# 链接库
target_link_libraries(fastlio_node ${catkin_LIBRARIES})

3. 安装 CMake 的必要性

当你执行sudo apt install cmake时，实际上是在安装 CMake 工具链，包括：

• cmake：主命令，用于生成 Makefile
• ccmake：基于文本的交互式配置工具
• cmake-gui：图形化配置工具（可选安装）

没有 CMake，你将无法编译大多数 ROS 包，因为 ROS 的构建系统（catkin/colcon）依赖于它。

总结

在你的项目中，CMake 的作用是：

1. 自动化编译 FastLIO、Livox 驱动等模块
2. 管理 ROS 依赖和外部库
3. 确保代码能在不同环境中正确编译

安装 CMake 是使用 ROS 开发的基础步骤，后续你还会经常使用它来编译自己的功能包或第三方代码。