【无标题】

完整的无人机通信链路总结：

机载计算机上的Ubuntu系统运行ROS框架，你编写的ROS节点通过发布控制指令话题（如位置、速度指令）与MAVROS通信，同时订阅MAVROS发布的状态反馈话题（如当前位置、飞行状态）；MAVROS作为协议转换中间件，将ROS消息格式转换为MAVLink协议消息，通过串口或UDP与PX4飞控进行双向通信；飞控接收MAVLink指令后执行飞行控制，同时将飞行状态、传感器数据等信息通过MAVLink协议发送回机载计算机，并通过另一个通信端口（如数传电台、WiFi或4G模块）将MAVLink消息传输到地面站软件（如QGroundControl），实现远程监控和控制，整个系统形成"ROS应用↔MAVROS↔飞控↔地面站"的完整通信闭环。