qq_52251819的博客

ROS的TF系统可参考如下文章链接ROS的TF系统

建图的初始位置机器人地盘的中心位置。

在上一篇文章（以上链接）通过launch文件启动了Hector_Mapping建图功能，这一篇文章将。

在上一篇笔记中，通过软件包实现了功能，运行了四条指令，有些麻烦。本文通过文件的使用将指令整合起来，方便功能的实现。

和使用软件包。

100。

一、机器人导航所使用的地图数据，就是ROS导航软件包里的map_server节点在话题 /map 中发布的消息数据，消息类型是nav_msgs消息包中的OccupancyGrid，它的中文意思的占据栅格，是一种正方形小格子组成的地图。二、对障碍物进行俯视，在地面上画出大小一样的正方形栅格，没被障碍物占据的栅格涂上白色，被障碍物占据到的栅格涂上黑色。三、将障碍物隐藏掉，就得到栅格地图。四、栅格的尺寸划分的越小，黑色的区域越接近障碍物的轮廓;但栅格越小，栅格就越多，地图的数据量就越大。五、栅格的

所需要依赖的其它消息包列表。

一、在ROS中，消息包分为两个大类1、std_msgs标准消息包，里面的消息类型主要是基础的数值类型2、common_msgs常用消息包二、common_msgs常用消息包下的分类是跟具体应用相关的消息包三、std_msgs标准消息包下的分类

在了解了如何获取到（链接在上面）后，接下来尝试实现让一个节点在的时候，还能，使机器人能对姿态变化做出反应，达到一个的效果。

继了解了IMU消息包的数据格式后，接下来便是掌握如何通过C++获取IMU的数据。

header。

【代码】ROS学习记录：在ROS中用C++实现激光雷达避障。

ROS系统中激光雷达消息包的数据格式。

一、在工作空间中输入source ./devel/setup.bash二、输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch打开机器人仿真环境三、机器人仿真环境打开成功四、给机器人围上一圈障碍物五、再打开一个工作空间终端六、输入roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch打开RViz七、RViz打开成功八、取消这两个勾九、可以看到在机器人周围是一圈红色的点阵,这些点就是激光雷达输出的数据十、打开RO

Z值为0的平面。

【代码】ROS学习记录：用C++实现对wpr_simulation软件包中机器人的运动控制。

一、打开网页输入www.github.com二、进入github界面三、打开一个终端，输入mkdir catkin_ws1建立一个工作空间四、使用cd catkin_ws1进入工作空间五、使用mkdir src创建一个子目录src就是source，原始资料的意思,指的就是程序源代码这类资源材料，我们的源代码工程需要放到src子目录里面才能正常编译六、使用cd src进入该子目录七、使用sudo apt install git安装git八、回到github官网，在搜索栏中输入wpr

使用软件包控制ros小乌龟移动速度。

了解并掌握Ubunto系统的简单操作。