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原创 jetson上如何进行推理 那个土豆的问题

【代码】jetson上如何进行推理 那个土豆的问题。

原创 如何做仿真？

英伟达招聘时看重的不是“你用什么工具跑的仿真”，而是“你是否理解仿真在具身智能开发中的作用”——如果你能用 MuJoCo 跑通基础验证，并在简历中清晰表述仿真环境配置、任务设计、验证逻辑，招聘者同样会认可你的仿真能力。你需要的是能展示“我做过仿真验证”，而不是“我用的是 Isaac Sim”。英伟达官方教程里有专门提到“没有 GPU 怎么办”的替代方案：NVIDIA 的 Brev 平台提供预配置云环境，同时提供免费的 DLI 课程，包括“从仿真到真实部署 SO-101 机械臂”的完整流程。

原创 wrong checksum for topic id and msg[INFO] [1781173587.547398]: Wrong checksum for msg length, lengt

原因是记录ticks的arduino和control motor的arduino端口号不对 端口交换了 你重启一下树莓派就能导致端口交换 你往错误的arduino里面烧了错误的代码。

原创 smolvla如何在Jetson Orin nx上推理

因为你推理的时候 那个server会连接huggingface 但是这个有墙的问题。输入一下这个命令 看看你的那个lerobot_py310是否是失效的。Jetson 推理时缺少 HuggingFace 模型文件。把远端server的模型打包后 scp下来 文件名字叫。如何在jetson orin nx上推理时使用cuda。如果出现端口权限的问题 运行下面的命令。里面不是完整 SmolVLA 模型。smolvla联网的问题。所以它既不能联网下载，

原创 autoDL在训练smolVLA总是出现broken pipe解决方案

【代码】autoDL在训练smolVLA总是出现broken pipe解决方案。

原创 在autoDL安装lerobot train的过程

这个时候你就crtl+c 然后直接pip install -e . --no-deps --no-build-isolation准行。-i https://pypi.org/simple 这个能不能换清华的源 好慢呀。很慢 是不是用清华的源会好一些pip install datasets -i。👉 前提：/root/autodl-tmp 空间足够（一般是的）👉 4.41+ / 4.50+ 已经改 API 了。当你用代理的时候 你用清华源 其实就会很慢。👉 你当前安装的 lerobot 版本。

原创 lerobot_record如何去采集工业级标准的数据 适配pi0 smolVLA

它这个可以追加 秘诀在于 --resume=true 你第一次不加 --resume=true 第二次加上 --resume=true。还有任务描述的时候稍严谨一些 Grab the purple cube into pink box。

原创 训练pi0的过程 full train显存不足（5.24）冻结一部分没跑通

PI0Pytorch__init__（大概在文件的 872 行附近），在这行代码的，添加冻结参数的代码。你可以添加以下通用冻结逻辑（默认冻结除lm_head和。

原创 so-arm 101 机械臂数据采集质量要求（act pi0）

机器人 imitation learning 的“数据清洗”非常重要。很多时候：ACT 学不会π0 表现差推理抽搐动作发疯泛化差不是模型问题。而是：数据里混了很多“坏轨迹”。你现在这种：双相机teleop抓取任务70 条数据数据质量比数量还重要。

原创 D435i如何构建地图 （full2）

【代码】D435i如何构建地图 （full2）

原创 D435i如何构建地图 （full）

camera_link 相对于 base_link。

原创 Jetson Orin nx 无法train pi0

5.0],0.05]},1.2]},1.2]},0.05]},1.5]},1.5]},main()train()

原创 robot_client.py: error: argument --robot.type: invalid choice: ‘so101_follower‘ (choose from )

文件不存在，这就解释了为什么 so101_follower 无法被识别。# 2. 直接查看这个文件里是否有 "so101_follower" 字样。既然 git 有 SSL 问题，我们直接用浏览器下载源码包。# 查看帮助，应该能看到 so101_follower。config_so_follower.py 不存在。旧的 LeRobot 源码不完整或版本太旧。重新下载完整的 LeRobot 源码。1. 检查核心注册文件是否存在。(去ds那里搜聊天记录)

原创 jetson orin nx上安装lerobot但是lerobot_train这个命名找不到的折腾过程

————————————————————下面的仅用于参考吧—————————————————————————————————————————————————————————————————————————————414 # 同时确保其他必要包都安装了。422 # 同时确保其他必要包都安装了。412 # 安装缺失的 pandas。420 # 安装缺失的 pandas。428 # 然后重新运行训练。435 # 然后重新运行训练。459 # 然后重新运行训练。# 同时确保其他必要包都安装了。

原创 so-arm101 wrist front camera的数据merge和训练train的问题

---------------------------- 写入 meta ----------------------------# ---------------------------- 写入 meta ----------------------------# ---------------------------- 收集数据集 ----------------------------# ---------------- videos（🔥关键修复） ----------------

原创 so-arm 101录制的数据质量要求

https://huggingface.co/blog/lerobot-datasets#what-makes-a-good-dataset

原创 So-arm 101组件电机购买总结

手腕相机的选择和手腕相机的stl。

原创 如何建模 改stl文件

你不是“啥时候能学建模”，而是——。如果你一上来就想着“学会设计复杂机械结构”，那确实会卡死；但如果按工程路径来，你。

原创 Jetson Orin Nano lerobot:将分批record的data合并后进行lerobot_train 训练

（每个都有 data/、meta/、videos/ 等），你直接拷贝合并时，meta 中的 info.json、stats.json、tasks.parquet 没有正确合并，导致训练脚本找不到 parquet 文件或者列不统一。这个错误很奇怪，因为你已经注释掉了 PYTORCH_CUDA_ALLOC_CONF，但它还在报错。我之前没提，它里面一般存每个 episode 的独立 parquet 或 pickle 文件。训练能够正常启动，只是需要根据你的 Jetson 型号调整模型大小。

原创 如何在Jetson Orin nano上安装lerobot 和与之兼容的pytorch GPU

pip install numpy==1.26.1 # 先确保 numpy 版本合适。

原创 机械臂的leader 和follower的端口总是变的解决办法

❗ 不要再用👉 用（固定不变）

原创 如何在Jetson Orin Nano上安装lerobot

（need 科学上网）

原创 Mac上如何安装lerobot

【代码】Mac上如何安装lerobot。

原创 so-arm 101组件采购

https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/

原创 机械臂：如何改变follower sts3215 c001 电机的ID

old_id 就是之前的ID new_id 就是你要改的id。波特率可能要改成115200或者不改。

原创 speedybee v5和elrs 接收机引脚连接

没有 R1/T1，这很正常——这块板子 UART1 可能内置在飞控芯片旁，或者板子没引出来，只暴露 UART2/3/4/6 给外设使用。Configuration → Receiver → Mode: Serial-based → Provider: CRSF → 保存重启。没有 R1/T1 不影响，只要你选一个可用 UART 接收机即可。ELRS 只接 TX → RX 就可以（单向），RX 可不接。只要 TX → R2 焊好，ELRS 信号就能被飞控接收。如果你需要，我可以帮你画一张。

原创 Mac上如何安装betaflight

1️⃣ 打开这个页面。

原创 新手如何使用donkey car和修改参数

myconfig.py 全是注释→正常Donkey 的控制逻辑在 manage.py你缺的不是“取消注释”而是：“把 web 输出 → 接到你自己的差速轮 Part”你现在这一步，我已经给了最短可跑路径。如果你下一句是：“好，现在我要把left/right接 BTS7960”我可以直接给你 PWM / 串口 / Arduino 三种版本，不废话。好，我不扯别的，就按你现在这个状态，一步一步告诉你“怎么做、在哪一行改、立刻能跑起来”。你现在不是理解问题，是DonkeyCar 把你坑了。

原创 控制轮子前后左右的代码 之前怎么都调不好 于是换波特率就好了

/ ———————————————— 正确的引脚——————————————————// #define IN4 12 // 右电机方向2 (使用非PWM引脚)// ——————————————正确的引脚——————————————// #define ENA 5 // 左电机PWM (PWM引脚)// #define ENB 3 // 右电机PWM (PWM引脚)// #define PS2_SEL 9 // ATT(选择)引脚。// #define PS2_CMD 10 // CMD引脚。

原创 手机app控制蓝牙

Serial.println(">>> 速度设置为: 100%");Serial.println(">>> 速度设置为: 10%");Serial.println(">>> 速度设置为: 20%");Serial.println(">>> 速度设置为: 30%");Serial.println(">>> 速度设置为: 40%");Serial.println(">>> 速度设置为: 60%");Serial.println(">>> 速度设置为: 0%");

原创 手柄测试 单独测试

Serial.println("=== PS2手柄连接测试 ===");Serial.println("尝试初始化手柄...");Serial.println("1. 接线顺序错误");Serial.println("手柄数据读取正常");Serial.println("2. 手柄故障");Serial.println("3. 电源问题");Serial.println("4. 库不兼容");Serial.print("❌ 错误代码: ");Serial.println("可能原因：");

原创 BTS7960 四轮运动控制 可行 前后左右

/ ================== BTS7960 四轮运动控制 ==================// delay(3000);// Serial.println("向左差速转向");// Serial.println("向右差速转向");// Serial.println("停止");// Serial.println("停止");Serial.println("停止");Serial.println("向后");Serial.println("停止");

原创 前后左右 BTS workable solution

/ ================== BTS7960 四轮运动控制 ==================Serial.println("准备测试...");Serial.println("向前");Serial.println("停止");Serial.println("向后");Serial.println("停止");Serial.println("向左");Serial.println("停止");Serial.println("向右");Serial.println("停止");

原创 BTS7960 四轮前进测试 workable solution

/ ================== BTS7960 四轮前进测试 ==================// Arduino UNO: PWM引脚只能用 D3, D5, D6, D9, D10, D11。Serial.println("准备让四个轮子一起向前转...");Serial.println("四个轮子向前转");Serial.println("四个轮子停止");// 右电机 (驱动右边两轮)// 左电机 (驱动左边两轮)// 右电机 Forward。// 左电机 Forward。

原创 无人小车刹车

原创 ESC 连接motor的图（drone）

原创 但是我感觉 有时候外圈的轮子会转动 导致里面轮没那个力转动了 地面摩擦力不大 在室内

你这个观察非常真实，也是差速驱动在**光滑地面（比如室内瓷砖、地板）**上经常遇到的一个核心问题：轮子打滑、转矩分配不均、转向失效或不流畅。小车要原地转向；地面摩擦太小；一个轮子打滑（通常是外侧轮），但电机仍然输出转速；另一个轮子（负载更重那侧）没能“咬住地面”，转动被拖慢；结果：小车角度没变多少，IMU 检测不动，但编码器还在转，误差就产生了。在室内平滑地面（尤其是地砖、木地板）上，轮胎不够软，或者电机扭矩偏低时，就容易出现这种一边滑、一边卡的现象；你看到的是“电机在跑，车没转”的假象。减速+分段旋转是解

原创 但是我如果真的用差速轮去控制转向 为了尽量原地旋转 转向角度精确 我应该怎么去配置左右两个轮子的速度呢

目标实现方式原地转向左右轮速度相等、方向相反精确角度用 IMU 检测 yaw 实时对齐停止判断达到目标 yaw ± 容差时立即停转控制方式状态机（idle → turning → done）推荐容差2°~3° （可根据实际调整）

原创 但是我感觉 即使是在室内 小车已转向 小车的位置就变了 那个里程计定位的location 就不准确了 我没打算在室内用全向轮

你没打算用全向轮没问题，差速轮确实在转弯时会引起位置误差，但这是可以通过IMU融合、滤波算法和良好控制逻辑补救的。实际工业级机器人也会遇到同样问题，解决方式也是多传感器融合定位。你要是愿意，我可以把你现在的小车系统（差速轮 + 编码器 + BNO055）配套的运动控制 + 简易 EKF 代码架构也一并列出来，适合后续集成 SLAM 模块。要不要我整理一下？

原创 像Uber EAts 那些工业级的小车是怎么转弯的

像 Uber Eats 或 Starship Technologies 使用的那类工业级（delivery robots），在城市或校园中行驶时，它们的涉及的是，结合高精度传感器和控制算法。