使用 rplidar测试hector_mapping

最新推荐文章于 2025-03-11 19:22:23 发布

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#hector #rplidar #ros #slam

本文介绍了如何安装和测试rplidar与hector_mapping在ROS中的集成，包括rplidar包和hector_mapping包的安装步骤。在测试过程中遇到‘SearchDir angle change too large’错误，可能由于设备移动剧烈或环境变化导致。解决方案建议查看EAI官网或联系作者加入讨论群，共同探讨ROS和slam技术。

rplidar包安装

安装并编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg rplidar_ros

hector_mapping包安装

安装方式如下：

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

测试

在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件，内容如下：

<launch>

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name=