使用 rplidar测试hector_mapping

本文介绍了如何安装和测试rplidar与hector_mapping在ROS中的集成,包括rplidar包和hector_mapping包的安装步骤。在测试过程中遇到‘SearchDir angle change too large’错误,可能由于设备移动剧烈或环境变化导致。解决方案建议查看EAI官网或联系作者加入讨论群,共同探讨ROS和slam技术。

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rplidar包安装

安装并编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg rplidar_ros

hector_mapping包安装

安装方式如下:

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 

测试

在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件,内容如下:

<launch>

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name=
### XTDrone 平台上实现二维激光SLAM (HectorSLAM) #### 实现概述 在XTDrone平台上的二维激光SLAM可以通过集成`hector_slam`包来完成。该方案适用于无需里程计输入的情况,仅依赖于2D LiDAR数据进行定位与建图[^1]。 #### 安装准备 为了使XTDrone支持基于LiDAR的SLAM功能,需先安装必要的软件环境: - ROS(推荐版本Noetic或Melodic) - hector_slam套件 - rplidar_ros或其他兼容的LIDAR驱动程序 确保已正确配置好ROS工作空间并能通过命令行访问xt_drone相关资源。 #### 配置过程 ##### 1. 创建启动文件 创建一个新的launch文件用于加载所需的节点和服务: ```xml <launch> <!-- 启动无人机控制核心 --> <include file="$(find xt_drone)/launch/core.launch"/> <!-- 加载RPLiDAR设备接口 --> <node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" name="rplidar_node"> <param name="serial_port" value="/dev/ttyUSB0"/> <param name="frame_id" value="laser_frame"/> </node> <!-- 运行Hector SLAM算法 --> <include file="$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch"/> <!-- 可视化RViz界面设置 --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find xt_drone)/config/hector_slam.rviz"/> </launch> ``` 此配置假设使用的是RPLiDAR传感器;对于其他类型的LiDAR,请调整相应的参数以匹配实际硬件规格。 ##### 2. 调整参数 针对具体应用场景可能需要微调一些关键参数,比如扫描频率、地图分辨率等,在对应的`.yaml`配置文件中修改这些选项可以提高性能表现。 #### 测试验证 执行上述配置后,可通过以下指令启动整个系统: ```bash roslaunch xt_drone hector_slam.launch ``` 此时应该能够在RViz窗口内看到实时更新的地图以及当前估计的位置姿态信息。 ---
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