ROS使用指南（一）：创建ROS空间以及初始化

1.创建工作空间：

mkdir catkin_ws

2.创建子目录：

cd catkin_ws
mkdir src

3.安装git:

代码都要在src文件中运行,安装git:

sudo apt install git

4.在工作空间中编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.把工作空间的环境参数加载到终端程序：

cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

将source指令添加到～/.bashrc 文件中，每次打开终端就可以直接运行ros
 

gedit ~/.bashrc

在文件末尾加上：
 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6.安装软件包：

如果需要安装软件包，需要下载和编译：
在src文件下下载阿杰的wpr_simulation包，并在wpr_simulation/script文件下，安装对应ros版本的依赖, 然后再转回工作空间编译：
 

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

cd wpr_simulation/script
./install_for_noetic.sh