ROS下搭建工作空间和创建功能包以及编译

1、创建工作空间
以下为工作空间中几个文件夹的含义。
工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src：代码空间（Source Space）。放置功能包源码的代码空间。

build：编译空间（Build Space）。放置在编译过程当中产生的一些功能文件。

devel：开发空间（Development Space）。放置的是编译完成之后的可执行文件，环境变量配置的一些脚本。

install：安装空间（Install Space）。与devel类似，在ros2里面将其合成了一个文件夹。
1.1 如创建ros_laser工作空间，在这个文件下创建src
(应该可以手动创建或者输入下列指令)

mkdir -p ~/ros_laser/src

然后在src下初始化工作空间
首先进入到src

cd  ~/ros_laser/src
catkin_init_workspace

之后在这个src文件夹下面会有一个CmakeLists文件。这个文件会告诉系统，这个文件是一个ROS的工作空间。
2、编译工作空间
编译需要到工作空间根目录下进行，所以要切换到根目录下执行一下代码：

cd ..
catkin_make

如果没有报错，之后在我们的src目录下面就会生成两个文件夹build和devel。build文件里面是编译过程当中产生的中间文件;devel里面是编译过程当中产生的一些可