ROS创建新的工作空间

最新推荐文章于 2025-10-22 17:48:36 发布

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原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_24624539/article/details/102755619

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安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹，即为ROS工作空间。

[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws2

$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src
$ cd ~/catkin_ws2/src
$ catkin_init_workspace
catkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。

[2]编译该工作空间。

$ cd ~/catkin_ws2
$ catkin_make
[3]定义catkin_ws空间所需要的环境变量。执行此命令后，ros的相关命令（如roscd等）可以找到此工作空间中的package。

source devel/setup.sh
[4]验证ROS工作空间的环境变量加载成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
[5]打开环境变量文件sudo gedit .bashrc 加入下面一行：

source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash

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ROS中机器人的强化学习路径规划器

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机器人将根据路径规划器移动（找到 A 点和 B 点之间的最佳路径，避开障碍物）。有许多算法可以找到最佳路径。通常，机器人运动的最佳路径是通过A*算法（参见我的文章和C++中的实现）进行搜索，该算法在关节空间协调空间中找到最佳路径。在本文中，我们使用的是笛卡尔空间。强化学习代理使用贝尔曼方程进行路径计算

【ROS】ROS1创建工作空间与功能包

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每个ROS项目都有固定的、相同的目录结构，即ROS工程以目录结构来构建。将这种有固定结构的文件夹作为工作空间，工作空间中有四个重要的子目录：build、devel、install、src，其中只有src需要手动创建，其它三个三通过构建命令自动生成，下面会详细说明这四个子目录的作用。

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【番外篇】【ROS第一讲】一、创建工作空间

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可以看到当前有两个环境变量路径，一个是刚刚添加的，一个是安装ros系统之后添加的，终端要寻找ros相应的命令方法或者文件需要到第二个路径去找，因为第二个路径是ros系统安装的位置。但是如果真的在不同工作空间下放着同名的功能包，ros 在运行某个功能包的时候，同名功能包运行的顺序是什么？会放置描述功能包的一些具体信息，比如版本号，该功能包具体依赖哪些其他的功能包等等。同一工作空间下，不可以有同名的功能包，不同工作空间下可以有同名的功能包。配置ROS功能包的路径，使得ROS能够找到相应的环境包在什么位置。

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（1）创建工作空间： mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace （2）编译工作空间： cd ~/catkin_ws/ catkin_make （3）设置环境变量： source devel/setup.sh 或者将下面这句话，加到.bashrc中： source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 简单来说，就是将开发空间devel中的setup.bash文件，在.bashrc中sour.

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创建ROS工作空间并查看工作空间结构。

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XING_Gou的博客

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【代码】01 | 记录 ROS1 创建工作空间和创建功能包的基本操作。

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ROS2学习笔记之创建工作空间篇

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这样，新创建的工作空间就被添加到了ROS2的环境中，可以在终端中调用其包含的包和节点。在工作空间中修改或添加新的包也是常见的操作。例如，你可以创建自定义的功能包，添加源代码，更新`package.xml`和`...

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ROS2学习记录——工作空间与功能包创建

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0 引言我们在windows下使用集成IDE创建工程的时候，是不需要自己手写cmake/makefile去管理工程的，但是在linux下新建c/cpp项目的时候，在创建文件夹的时候，就需要想好文件的层级结构，以及手动编写cmake/makefile管理工程。在linux下怎么创建ros项目呢？我个人理解，ros相当于一个集成的IDE，我们用对应的指令去创建项目的时候，系统会自动生成管理项目的cmake文件。 1 ROS文件系统在介绍怎么创建ros项目之前，先要理解ROS文件系统的相关概念。 ROS文

【ROS基础】创建ROS的工作空间和功能包

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创建工作空间 创建src目录文件夹，放置功能包及源代码： mkdir -p ~/catkin_ws/src 进入src目录下： cd ~/catkin_ws/src 初始化工作空间： catkin_init_workspace 在src文件夹中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件。编译工作空间 返回到工作空间目录下： cd ~/catkin_ws/ 编译命令： catkin_make 编译完成后，会发现catkin_ws中生成了两个文件 build 和 devel 设置环境变量环.

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详细参照 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment 1. mkdir -p ~/catkin_ws/src 解析：在 /home/你的用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws, 然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src 你也可以将工作空间 catk...

[ROS]三、建立工作空间

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系列文章目录 [ROS]一、ROS的基本概念 [ROS]二、命令与工具的使用文章目录系列文章目录前言一、工作空间二、创建步骤1.命令2.创建功能包总结前言在前两个章节中我们已经学习了ros相关基本概念和基本工具的使用，今天我们来学习，ros工作空间的建立。工作空间就是存放一个工程开发相关文件的文件夹，类似于stm32中工程的创建。一、工作空间 工作空间是存放工程中的所有配置文件的文件夹，在工作空间中主要包含四个文件夹： src:存放代码的文件夹（source space） build:存放

ROS1建立新的工作空间依赖

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<think>首先，用户的问题是关于ROS1创建新工作空间时处理依赖。用户说：“我想创建ROS1新工作空间时处理依赖请问ROS1 创建新工作空间 配置依赖”。所以，我需要基于之前的引用和我的知识来回答。回顾系统级指令： - 所有行内数学表达式使用$...$格式。 - 独立公式使用$$...$$格式并单独成段。 - LaTeX语法正确。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 在回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识，如[^1]。用户可见层指令： - 回答结构清晰，帮助用户逐步解决问题。 - 保证回答真实可靠。参考的引用： - 引用[1]: 关于ROS创建工作空间，安装依赖包的命令：`sudo apt install ros-noetic-PACKAGE`。 - 引用[2]: 关于ROS工作空间配置，功能包创建，依赖roscpp、rospy、std_msgs，以及C++和Python的选择。用户的问题具体是：创建ROS1新工作空间时如何配置依赖。ROS1的版本可能包括Noetic（Ubuntu 20.04），所以我应该基于那个。步骤清晰： 1. 创建ROS工作空间。 2. 初始化工作空间。 3. 创建功能包并指定依赖。 4. 安装依赖。 5. 编译工作空间。在回答中，我需要自然地添加引用标识。例如，提到安装依赖时，参考引用[1]。生成相关问题：在回答结束时，添加几个相关问题。结构化回答： - 介绍创建ROS工作空间的基本步骤。 - 详细说明如何配置依赖。 - 提供代码示例（如终端命令）。 - 结束于相关问题。使用中文回答。现在，构建回答： - 开头：简要解释ROS工作空间和依赖。 - 步骤： a. 创建和初始化工作空间。 b. 创建功能包，指定依赖。 c. 安装依赖。 d. 编译工作空间。 - 示例：给出创建功能包的命令。 - 引用：当提到安装依赖时，添加[^1]；当提到依赖roscpp等时，添加[^2]。 - 相关问题：生成2-3个问题。相关问题想法： 1. 如何管理ROS工作空间中的多个功能包依赖？ 2. ROS1中如何处理自定义依赖？ 3. 在ROS工作空间中如何更新依赖？确保LaTeX：用户问题中没有数学表达式，所以可能不需要。但如果涉及，比如在依赖中，我会使用$...$。最终回答结构： 1. 解释创建ROS1工作空间。 2. 步骤1：创建工作空间。 3. 步骤2：初始化。 4. 步骤3：创建功能包并添加依赖。 5. 步骤4：安装依赖。 6. 步骤5：编译。 7. 示例命令。 8. 相关问题。</think>### ROS1 创建新工作空间并配置依赖在ROS1（如Noetic版本）中，创建新工作空间并正确配置依赖是开发ROS应用的基础。依赖包括ROS核心包（如roscpp、rospy）和第三方库，确保功能包能正确编译和运行。下面我将一步步指导您完成整个过程，基于ROS最佳实践和官方文档。整个过程假设您已安装ROS1（如Ubuntu 20.04上的ROS Noetic），如果未安装，请先参考[ROS安装指南](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)。 #### 步骤1: 创建并初始化ROS工作空间 首先，创建一个新的工作空间目录，并初始化它。工作空间是存放ROS功能包的根目录。 ```bash # 创建工作空间目录 mkdir -p ~/new_workspace/src cd ~/new_workspace/src # 初始化工作空间，生成CMakeLists.txt catkin_init_workspace ``` - 这会在`src`目录下生成一个符号链接，指向ROS的CMake工具链。工作空间结构通常包括`src`（存放功能包）、`build`（编译中间文件）和`devel`（开发环境脚本）。 #### 步骤2: 创建功能包并指定依赖在工作空间的`src`目录下，创建功能包时直接声明依赖。依赖在`package.xml`文件中定义，包括ROS包（如roscpp）和系统库。使用`catkin_create_pkg`命令创建功能包： ```bash # 创建功能包，指定包名和依赖 catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs ``` - `my_package`是功能包名称，您可自定义。 - 依赖参数`roscpp rospy std_msgs`表示该包依赖ROS核心库：`roscpp`用于C++节点，`rospy`用于Python节点，`std_msgs`提供标准消息类型[^2]。您可以根据需求添加其他依赖，如`geometry_msgs`或自定义包。 - 命令执行后，会自动生成`package.xml`和`CMakeLists.txt`文件。在`package.xml`中，依赖被记录在`<build_depend>`和`<exec_depend>`标签中，例如： ```xml <build_depend>roscpp</build_depend> <exec_depend>roscpp</exec_depend> ``` #### 步骤3: 安装缺失的依赖创建功能包后，ROS可能提示某些依赖未安装。使用`rosdep`工具自动检查和安装缺失依赖： ```bash # 返回工作空间根目录 cd ~/new_workspace # 更新rosdep数据库 sudo rosdep init rosdep update # 安装所有缺失依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` - `rosdep`是ROS依赖管理工具，它会解析`package.xml`文件，并安装通过APT可用的包（如ROS官方包）。 - 如果依赖是特定ROS版本的包（如`ros-noetic-pcl`），使用`sudo apt install ros-noetic-PACKAGE`手动安装[^1]。例如： ```bash sudo apt install ros-noetic-geometry-msgs # 安装geometry_msgs包 ``` #### 步骤4: 编译工作空间并验证依赖编译工作空间以检查依赖是否正确配置： ```bash # 编译工作空间 cd ~/new_workspace catkin_make # 加载环境变量 source devel/setup.bash ``` - 编译成功后，`devel`目录会包含可执行文件和环境脚本。如果有依赖错误，编译会失败并提示缺失包，需返回步骤3安装。 - 验证依赖：运行一个简单节点（如发布/订阅示例），确保无报错。 #### 关键注意事项 - **依赖选择**：ROS中C++（roscpp）和Python（rospy）库各有优势：C++运行效率高但开发慢，Python开发效率高但性能低，根据应用场景选择[^2]。 - **常见问题**： - 如果`rosdep install`失败，检查`package.xml`格式是否正确。 - 自定义依赖（如GitHub库）需手动添加到`package.xml`和`CMakeLists.txt`。 - **性能优化**：定期运行`rosdep update`确保依赖数据库最新。通过以上步骤，您的新工作空间将正确处理依赖，并支持后续开发。如果您遇到具体错误，请提供更多细节，我可以进一步协助。