[ROS]（01）创建ROS工作空间

  文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程¹。

---

1. 创建catkin工作空间

  Catkin工作空间是一个文件夹，可以在其中修改、构建和安装 catkin 包。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

  在运行上述命令后，在catkin_ws工作空间下有build、devel、src这个三个目录文件夹（这3个catkin编译系统默认的）。

• build（Build Space）：catkin(CMake)的缓存信息和其他中间件
• devel（Development Space）：生成目标文件（包括头文件、动态链接库、静态链接库、可执行文件等）、环境变量
• src（Source Space）：ROS的catkin软件包（源码）
  

Tips：早期有些教程仍然保留catkin_init_workspace这条初始化命令，它的作用就是在catkin_ws工作空间的src目录下创建CMakeLists.txt 文件。但实际上catkin_make命令包含了catkin_init_workspace，不必再调用了（当然你也可以使用，没有任何影响）。

  接下来设置环境变量，首先source一下新生成的setup.*sh文件（在devel目录下可看见几个setup.*sh）：

source devel/setup.bash

  但是上述命令只适用当前终端，这导致每次打开新的终端都需要source命令一下，重新刷新环境变量，才能使用ROS相关命令。解决办法是，在终端中输入如下命令，如此每次打开终端，.bashrc会自动运行：

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

   我们用 vi 编辑器打开 ~/.bashrc 文件，在文件的末尾（红色框内）这行就是我们添加的ROS系统的环境变量，上一行是我们创建的catkin_ws工作空间的环境变量。在终端中输入如下命令：

vi ~/.bashrc

  想要查看环境变量，在终端中输入如下命令：

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

  通过上述命令后，显示包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号（:）分隔开来。

路径PATH格式：/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

2. catkin工作空间结构

要查看catkin工作空间的结构，可以使用tree命令，显示文件结构，在终端中输入如下命令：

cd ~/catkin_ws
sudo apt install tree
tree

显示的结构如下所示：

.
├── build
│   ├── atomic_configure
│   │   ├── env.sh
│   │   ├── local_setup.bash
│   │   ├── local_setup.sh
│   │   ├── local_setup.zsh
│   │   ├── setup.bash
│   │   ├── setup.sh
│   │   ├── _setup_util.py
│   │   └── setup.zsh
│   ├── catkin
│   │   └── catkin_generated
│   │       └── version
│   │           └── package.cmake
│   ├── catkin_generated
│   │   ├── 
......
├── devel
│   ├── cmake.lock
│   ├── env.sh
│   ├── lib
│   ├── local_setup.bash
│   ├── local_setup.sh
│   ├── local_setup.zsh
│   ├── setup.bash
│   ├── setup.sh
│   ├── _setup_util.py
│   └── setup.zsh
└── src
    └── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

---

1. ROS.otg. ROS教程[EB/OL]. 2020-12-22[2022-7-5]. http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. ↩︎