ROS创建，初始化工作空间

最新推荐文章于 2025-06-20 22:20:41 发布

莱布尼茨哈奇

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43783541/article/details/133553036

本文介绍了如何在Catkin工作空间中创建文件夹、初始化、编译源码，并详细说明了如何临时和永久地使编译后的环境生效，包括使用`sourcesetup.bash`和修改`.bashrc`文件的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

（1）创建文件夹（包括src）：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
（2）进入后初始化工作空间：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
（3）在工作空间根目录下编译，编译后在根目录中会出现devel 和build 文件夹
cd …
catkin_make
（4）使环境生效：
a.临时生效:执行完该命令后，只能从当前的命令行（也叫终端，terminal）执行相关可执行文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

b.永久生效:每次开机之后，可从任意一个命令行中执行相关可执行文件。适用于比较重要的功能包(package),
即把临时方法那句话加到~/.bashrc文件中，有两种方式
方式一：
echo "source _{/catkin_ws/devel/setup.bash">>}/.bashrc
source ~/.bashrc

方式二：
gedit ~/.bashrc
将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 放任意任意，保存并关闭文件
source ~/.bashrc使整个环境生效