【ROS/Python操作】使用rosrun命令驱动在anaconda环境运行的py文件

该博客介绍了如何在ROS中直接使用Anaconda环境运行Python文件,避免每次手动激活环境。通过创建ROS功能包,指定Python解释器路径,并解决cv_bridge库的引入问题,实现了便捷地运行detect.py等py文件。同时,文章提到了处理话题图像读取时编译cv_bridge的方法。

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如果python文件使用anaconda环境运行,那么每次都需要在终端进入虚拟环境,使用很不方便,因此这里介绍一种能够直接使用rosrun驱动py文件的方法,同时还解决了cv_bridge放入bashrc但是仍然需要在终端source的问题。

以yolov5的detect.py为例,将yolov5这个文件夹放在src目录下,然后在src目录下使用:

catkin_create_pkg yolo rospy

可以创建一个名字叫做yolo的功能包,然后将这个功能包里面的Cmakelist以及package.xml文件保留,删除src,将yolov5的文件夹放入yolo的功能包。

为了保证py文件顺利运行,需要在py文件顶部加上:

#!/home/sunh/anaconda3/envs/yolo/bin/python

-- coding:utf8 --

这样运行

rosrun yolo detect.py

就可以了

最后还有一点,python文件里面如果要用topic读取图像,需要单独编译cv_bridge,然后在代码中加入下面两行代码

from sys import path
path.insert(0,'/home/sunh/cv_bridge_ws/devel/lib/python3/dist-packages')
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