遗梦少年不梦遗-优快云博客

原创【姿态估计数据集】SW2URDF且pybullet生成姿态

打开solidworks之前首先要进行在插件里面勾选SW2URD，在solidworks中画图完成后，打开“工具”然后选择FILE，里面有个Export as URDF，然后导出。重点来了！！！导出之后可能会出现一些问题，就是画图的坐标系和生成URDF的坐标系不一样，所以就要重新导出一次，并且要将两个坐标系对其，否则会出问题...

2022-01-13 11:25:29 1329

原创【常用代码总结】常用的各种配置文件生成，realsense使用以及姿态估计所需

文章目录前言一、使用pyrealsense2生成点云文件二、欧拉角转旋转矩阵三、姿态估计相关1.PLY文件计算model_info2.快速生成retinanet训练的 xml总结前言经常在写代码的时候喜欢建立一个work.py去验证一些功能，写好之后在加入到主要的代码中，因此记录一下一些用过的代码，之后可以直接用。一、使用pyrealsense2生成点云文件参考链接代码如下：import pyrealsense2 as rsimport open3d as o3dimport cv2#

2021-12-27 15:25:51 2675 4

原创【6D Pose/论文阅读】EfficientPose

EfficientPose: An efficient, accurate and scalable end-to-end 6D multi object pose estimation approach这篇文章的工作是近年来RGB姿态估计效果最好的，LINEMOD中精度可达97.5，最近阅读了论文并跑了代码。首先它讲2DBBOX的识别也放进了整个网络里面，然后有四个要学习的东西，包括物体的类别，BBOX，R以及t，这里面主要是用来EfficienDet，然后旋转使用了角轴的表示方法，这一点和GDRne

2021-10-18 19:43:04 2419 2

原创【ROS/Python操作】使用rosrun命令驱动在anaconda环境运行的py文件

如果python文件使用anaconda环境运行，那么每次都需要在终端进入虚拟环境，使用很不方便，因此这里介绍一种能够直接使用rosrun驱动py文件的方法，同时还解决了cv_bridge放入bashrc但是仍然需要在终端source的问题。以yolov5的detect.py为例，将yolov5这个文件夹放在src目录下，然后在src目录下使用：catkin_create_pkg yolo rospy可以创建一个名字叫做yolo的功能包，然后将这个功能包里面的Cmakelist以及package.

2021-10-12 11:03:46 1321

原创【ROS/Ubuntu】常用命令

启动USBlsusbls /dev/ttyUSB*或者ls /dev/ | grep ttyUSBsudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0启动SDAMAC 4C:CC:6A:D8:22:46192.168.1.10 24 192.168.1.1conda操作sunh@robo:~$ source activate(base) sunh@robo:~$ conda deactivate创建虚拟环境conda create -n PVNet-pytorch1.4

2021-10-08 21:20:48 353

原创【6D姿态估计】合成数据渲染总结

目前的合成数据渲染主要是根据配套的姿态估计代码：1.AAE，自监督姿态估计算法，生成渲染数据，使用openGL2.pvnet，配套pvnet-rendering，这个主要是使用了blender，但是有个致命的问题，blender的相机内参无法修改，导致算法无法与真实测试场景匹配，但是也有人成功修改了内参K，但是也遇到了其他的问题pvnet-render内参修改，这个之后可以在试试3.PVN3D，这个是跟FFB6D都配套的代码PVN3D渲染，这个是生成了RGBD，形式是PKL...

2021-09-28 16:02:18 892

原创【深度学习环境配置】Ubuntu18.04/RTX3060使用Anaconda配置cudatoolkit

Ubuntu18.04/RTX3060使用Anaconda配置cudatoolkitAnaconda配置cudatookitAnaconda配置cudatookit由于RTX30系列只能使用cuda11.0及以上，因此直接安装cuda11.0然后在conda中建立虚拟环境的话不太可行，因此建议使用conda直接安装cudatoolkit，这样就不需要额外安装CUDA了，非常好用，下面是参考的博客：anaconda创建cuda以及pytorch...

2021-09-24 14:17:24 763

原创姿态估计开源代码跑起来---AAE

姿态估计开源代码----AAE&&&keras-retinanetAAEkeras-retinanetAAE先上链接：AAE环境配置：建议CUDA 10.0tensorflow-gpu 14.0（ pip list | grep tensorflow可查看）要下载VOC数据集分析作为bg文件keras-retinanet建议使用keras-retinanet 0.5.1，和上面的环境对应训练方式可以参考：训练方法...

2021-08-23 18:17:25 606

原创 [6D Pose]PVNet环境配置以及读书笔记

一.PVNet环境配置环境配置方面使用conda建立虚拟环境比较好： conda create -n PVNet-pytorch1.4-py3.6 -y python=3.6 conda activate PVNet-pytorch1.4-py3.6然后在该虚拟环境中安装各种Python第三方库另外因为安装了两个CUDA，这里记录以下CUDA多版本切换的指令： sudo rm -rf /usr/local/cuda #删除之前创建的软链接 sudo ln -s /usr

2021-03-03 22:22:37 916 1

原创基于CAN通讯以及RS485的电机控制（ROS/Ubuntu）

一.电机这个SHABI电机是日本的多摩川伺服电机，型号也是很老的型号，中国的代理都没有见过。开始说使用CAN通讯控制电机，让我弄了一个多月，结果这玩意儿用中国的CAN卡根本就不行。二. CAN通讯开始的CAN通讯其实也学到了一些东西，CAN通讯主要就是对电机的ID号发送信息，最重要的三个部分就是:1.电机ID号码，这个通常是可以根据电机自带软件更改的，控制的时候注意以下就好2.波特率，这个也很简单，说明书就有3.发送的消息，一般情况下就是八个字节，都是十六进制调试经验：一般情况下先在WIND

2021-02-27 21:42:25 10591 12