ros系统中运行C++和.py文件--详细笔记

说明：来自网络，自己做个笔记

1.运行c++文件

步骤1：
创建工作空间根目录
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

将文件夹转换为ros的工作空间
$ catkin_init_workspace

步骤2
将.cpp文件放入src文件夹中
步骤3：编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #对工作空间进行编译

步骤4：设置环境变量
$source devel/setup.bash
$echo $ROS_PACKAGE_PATH #检查环境变量

步骤5：创建功能包
格式：$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

编译功能包：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

步骤6：配置CMakeLists.txt中的编译规则