从bag包中提取PointCloud2点云数据

之前录了一些激光雷达点云数据以及双目相机的图像数据，需要从bag包中提取出来，以便后续使用。

一.查看bag包信息

rosbag info yourname.bag

可以看到如下图bag包信息：
点云数据有2257帧，点云话题为/rfans_driver/rfans_points

二.提取点云数据

命令是在bag包所在路径下执行的，命令格式为：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag包 点云话题 保存pcd的路径

命令如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourname.bag /rfans_driver/rfans_points /home/hyper/Downloads/pcd

执行完会在pcd文件夹下得到2257帧pcd点云数据

三.点云可视化

提取的点云如果想看一下的话，可通过以下命令：

pcl_viewer yourname.pcd