qq625924821的博客

本文提出了一种高效稳健的点云配准方法TurboReg，通过创新的TurboClique结构和枢轴引导搜索(PGS)算法，在保持高精度的同时显著提升速度。TurboClique采用严格空间约束的3-clique结构，兼具轻量化和稳定性；PGS算法通过高SC2分数匹配对引导搜索，实现线性时间复杂度。实验表明，TurboReg在3DMatch、3DLoMatch和KITTI等数据集上达到最先进性能，CPU/GPU平台运行速度比现有方法快1.82-208倍，在低重叠场景中尤其有效。该方法为实时点云配准提供了新思路。

本文介绍了ROS中launch文件的两个实用技巧：1）通过设置环境变量自动启动conda虚拟环境，避免频繁手动激活；2）利用launch-prefix参数实现多节点独立终端运行。文章提供了具体配置示例，展示了如何整合这两项功能到单个launch文件中，实现一键启动带虚拟环境的分布式节点调试方案。

摘要：本文分析了在ROS环境下运行ONNX相关库时出现的导入错误问题。排查发现，尽管在Python虚拟环境中运行正常，但通过catkin_make编译后rosrun运行时却报错。根本原因是编译时使用了系统Python而非虚拟环境的Python。解决方案是确保在虚拟环境中直接编译，或通过-DPYTHON_EXECUTABLE指定虚拟环境的Python路径，并清除之前编译数据以防残留影响。该问题凸显了ROS与Python虚拟环境交互时的路径配置重要性。

在ROS（Robot Operating System）中，Marker是一种用于在RViz（Robot Visualization）中显示自定义几何形状和注释的工具。mesh_resource：当 type 为 MESH_RESOURCE 时的网格资源路径。解决方案：将代码中frame_id由“/my_frame”修改为“my_frame”。text：当 type 为 TEXT_VIEW_FACING 时的文本内容。mesh_use_embedded_materials：是否使用嵌入式材质。

可以看到上面libffi.7.so链接到了libffi.so.8.1.2上，这是因为我当前python版本为3.8.20，在该库中，就会出现兼容老版本问题，即出现libffi.7.so链接到libffi.so.8.1.2。sys.path.append(“/home/【用户名】/.conda/envs/【虚拟环境名】/lib/python3.x/site-packages”)/home/【用户名】/.conda/envs/【虚拟环境名】/bin/python。我是使用的方案2，亲测有效，解决了上述问题。

在 ROS（机器人操作系统）中，.srv文件用于定义服务（Service）的接口，是实现节点间请求 - 响应式通信的核心组件。Python 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)// if (argc!ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);C++ 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

手撕roslaunch

最近，已经提出了许多抓取检测方法，这些方法可用于直接从传感器数据中定位机器人抓取配置，而无需估计物体姿态。其基本思想是将抓握感知视作计算机视觉中的对象检测。这些方法将噪声和部分遮挡的 RGBD 图像或点云作为输入，并在不已知物体CAD模型的情况下生成可行的抓取位姿估计输出。尽管这些方法可以很好地将掌握知识推广到新对象，但它们尚未被证明足够可靠以供广泛使用。许多抓取检测方法对于孤立或呈现轻杂乱的新物体,其抓取成功率（抓取成功率占抓取尝试总数的分数）在 75% 到 95% 之间。

另外，用于python的代码文件在${工作空间}/devel/lib/python3/dist_packages/data_input/msg/_Box.py。首先，Python版本的ROS项目和C++版本的ROS项目前期创建功能包的步骤基本一致，具体可参考第二章。其中，供C++使用的代码文件在${工作空间}/devel/include/data_input/Box.h。编译完后，会生成用于C++和python使用的代码文件。第六步：设置CMakeLists.txt中的节点执行文件。

很多时候，我们需要基于不同的代码语言进行不同功能的开发，那么，如何进行跨语言的数据通信便是其中的重中之重。这里我们利用一个实例，介绍一种基于ros的跨语言数据通信方法——C++发布话题，python订阅话题。第三步：在scripts下创建一个话题订阅代码文件（python）第一步：创建一个ROS功能包，具体步骤参照第二章和第七章。第四步：编辑CMakeLists.txt。第五步：运行发布节点和订阅节点。

第一步：Python版本的ROS项目和C++版本的ROS项目前期创建功能包的步骤基本一致，具体可参考第二章。

第一步：创建ROS工作空间，并在工作空间下创建名为srr_pkg的功能包，具体步骤参考第二章。增加上述第211-212行和第215-216行代码。③创建订阅话题，话题名称与发布的话题名称一致。第三步：编辑CMakeLists.txt文件。④设计回调函数，用于解析话题中的数据。第四步：运行发布节点和订阅节点。

（1）program：对应可执行文件的路径，一般在devel/lib/包名/可执行文件名（节点名称）preLaunchTask：跟task.json里面的label对应。第一步：创建一个ROS项目或者打开一个现有的ROS项目。第二步：修改c_cpp_properties.json。第五步，修改对应包的CMakeLists.txt文件。第四步：生成和修改launch.json文件。解决问题：在ROS项目中进行断点调试。第三步：修改task,json。生成launch.json文件。

工作空间中包含一个名为pcl_ros_test的功能包，其中main.cpp是原有项目自带的，接下来以CommonAlg自定义类添加为例进行介绍。第一步，ROS项目结构介绍。

解决速腾Bag包利用bag_to_pcd生成的pcd文件字段名称存在问题，多了几个异常的"_"，导致强度属性无法在Intensity中显示。

在vscode上部署ros项目

利用RosBag回放点云并在rviz上显示