从rosbag中解析PointCloud2点云数据和图像

1、运行rosbag文件

    启动roscore

    在rosbag文件夹下，打开终端，输入

rosbag play -l <name>.bag  #改写rosbag文件名

2 解析并保存pcd文件

    有两种方法，推荐方法2，方法1可能有问题

    方法1：利用bag_to_pcd

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

    例如

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

    方法2，利用pointcloud_to_pcd，改写话题名称/velodyne_points，保存的pcd文件在home路径下。

$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points

2 解析并保存image文件

    创建launch文件，其中  $(find image_view)/test.bag  为本地rosbag路径及名称， /camera/image_raw 为话题名称

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

打开终端，运行roscore

打开新终端，运行launch文件

roslaunch export.launch

所提取的图片在~/.ros路径下，将其移到制定目标文件中，其中<file_path>为制定文件夹

cd ~
mv ~/.ros/*.jpg <file_path>

参考：1  https://blog.youkuaiyun.com/corfox_liu/article/details/50920332

           2   https://www.cnblogs.com/banrixianxin/p/6378789.html

Enjoy!