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RSS订阅原创 关于KITTI数据中点云bin文件转成rosbag包的方法
KITTI数据集作为无人驾驶中的经典数据集，他对于点云数据的格式存储为bin文件，但是该文件对于熟悉ros环境下的小伙伴不是很友好，所以想办法将其该为rosbag包的形式就比较方便处理。在github上有阿里员工做的转化工具，使用了一下，发现还是十分方便的，原始地址如下：https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI但是其将文件夹下的所有bin文件写入一个rosbag包内，常常会出现存储空间不够的情况。为此，索性不用将所有的点云都存为一个rosbag
2020-07-15 10:31:35
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原创 贝叶斯滤波
在机器人的状态估计中，我们总是听到各种滤波。比如卡尔曼滤波，粒子滤波等，但这些滤波总体来说都是贝叶斯滤波。贝叶斯滤波是利用贝叶斯原理对机器人进行状态估计的一种滤波的方法指导。其没有具体的表现形式，是使用概率表示滤波过程的一种滤波方法。其按具体的实现形式分为了例如卡尔曼滤波，粒子滤波等各种具体的滤波算法。 贝叶斯滤波的输入为如下：分别代表t-1时刻的各个状态x的置信度，t时刻的控...
2019-12-30 15:43:34
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原创 Ubuntu使用sudo apt-get upgrade升级软件出现问题后的处理
不知道什么时候一不小心使用sudo apt-get update更新软件列表，使用sudo apt-get upgrade升级软件有时会导致一些问题，也可能因为多内核导致的。出现若如下问题：导致我在安装软件时一直无法安装，连卸载内核等也无法卸载。经过几番折腾，找到如下方法：1.$ sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_...
2019-12-18 15:13:51
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原创 Ubuntu调节屏幕亮度
sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controllersudo apt-get updatesudo apt-get install brightness-controller-simple运行brightness-controller-simple或点击图标即可调节明暗...
2019-11-29 08:08:34
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原创 Ubuntu配置Mask-rcnn
主要参考这篇博客内容，网上试了很多其他的，总是大问题小问题不断，按这篇博客的顺序操作下来，没什么问题出现，用conda创建虚拟环境也不一定要装anaconda，可以装个miniconda就行了，按步骤配好环境，在image文件夹下换上自己找的图像，效果很不错，就是时间有点慢，大概要三四秒，不能实时使用，不过可以结合雷达数据做融合，实时跑不了，文章可以试试。https://www.cnblogs...
2019-10-12 11:02:16
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原创 ubunutu下深度学习环境基础搭建（驱动，cuda，cudnn等）
完整板可以参考此篇博文https://blog.youkuaiyun.com/johndonxy/article/details/90114550驱动的话建议在软件与更新中选择合适的驱动安装Ubuntu时解决显卡驱动问题，参考下篇博文，在这可以把驱动之间安装了，不需要再去很复杂的安装：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43142797/article/details/9...
2019-10-10 08:26:17
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转载 Ubuntu和window时间同步
sudo apt-get install ntpdatesudo ntpdate time.windows.comsudo hwclock --localtime --systohc使用以上三行命令即可
2019-09-25 16:35:17
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原创 使用autoware获得相机内参并与雷达联合标定
我们首先录制好相机的包，然后进入autoware的文件夹下，输入的命令行如下;cd autoware.aisource install/setup.bashrosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square 0.1 --size 6x8 image:=/stereo/left/image_raw最后...
2019-09-19 10:18:17
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原创 Ubuntu16.04下Autoware安装与demo测试
autoware是自动驾驶开源软件，目前版本已经升级到1.12.0，网上不少的教程都是针对老版本的安装内容。主要使用这个软件是在实验中需要对相机和雷达数据进行联合标定。除此之外，autoware还有很强的功能，希望能够通过阅读源码来了解相关内容。安装：1、依赖软件 在使用autoware给出官方安装教程之前，我们先需要依赖软件，主要是qt，opencv等，但o...
2019-09-18 11:30:48
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原创 Ubuntu不能访问其他磁盘的问题
在Ubuntu系统重新安装时，有时候无法访问另一块磁盘上的分区，出现以下提示：我们的解决方法如下：首先安装ntfs：sudo apt-get install ntfs-3g然后将对应磁盘的分区进行挂载：sudo ntfsfix /dev/sda5上面的sda5是我所需要挂载的磁盘下分区名称，执行以上命令成功后会出现以下内容：successfully即可访问该...
2019-09-18 08:21:15
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原创 概率机器人状态估计的基础知识
概率机器人状态估计的基础知识 在机器人定位及状态估计的问题中，有着各种滤波器，如大名鼎鼎的卡尔曼滤波器，以及信息滤波、直方图滤波、粒子滤波等，但这些滤波的本质仍然是贝叶斯滤波，贝叶斯滤波是对该问题的一般性解决方法的描述性算法，我们将在这篇文章详细地说明贝叶斯滤波之前的基础知识，为接下来的内容提供理论工具。看了《概率机器人》有关于此的介绍，结合这本书和自己的理解写了以下的内容。...
2019-08-20 14:03:33
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原创 ROS中标准点云文件转换到自定义的PCL格式中的一些问题
由于近期项目要求，我们使用了一款北科天绘的雷达，使用官方的驱动程序已经能够得到点云数据，但是我们需要使用pcl库中的一些算法以及加上自己对点云的一些描述性标签，所以打算把北科使用的ROS官方的标准点云变为我们所需要的格式的点云。 我们对点云结构截取了velodyne中关于点云的部分头文件中的内容如下：#ifndef __VELODYNE_POINTCLOUD_...
2019-07-18 10:49:13
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原创 ROS中使用TF的广播与监听
在使用ROS下的TF工具包进行坐标变换，我们需要对各个坐标系进行广播和监听。网上有很多的例程，这里使用的也是常用的例程，不过一般书籍和网上没有对程序中的内容进行详细地解释，这里对其进行详细地解释说明。TF广播器： 我们创建一个发布小乌龟坐标与世界坐标系TF变换的节点，其代码具体内容如下（记得在CMakeList文件加上依赖项）：#include <...
2019-07-12 10:55:18
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原创 ROS中TF坐标变换常用工具
对于机器人，无论是多机器人还是单机器人中的各个部分，其都可以以自身建立坐标系，除此之外还有一个世界坐标系，对于这么多的坐标系，我们经常会需要知道某一物体在不同坐标系下的位置，这就需要使用到坐标变换。 对于坐标变换，我们知道其对应的有线性的位移和旋转变换，在坐标变换的表达上也有很多方式，例如旋转矩阵，欧拉角，四元数等方式，我们不详细讨论这些坐标变换的具体内容，我们主要关注在...
2019-07-11 15:30:52
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原创 ROS清空日志文件
在使用ros系统时，我们发现使用久了之后在启动master时会出现这样的警告。WARNING: disk usage in log directory [/home/***/.ros/log] is over 1GB.It's recommended that you use the 'rosclean' command.这是因为在ros运行时会保存日志文件，这些文件便存储在该文件夹下...
2019-07-09 20:25:23
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原创 ROS多机通讯
ROS中多机通讯是多台计算机在同一网络下进行通讯。虽然多机通讯中有多台计算机，但对于运行的ros系统，不可能出现两个rosmaster管理者，所以需要指定一台作为主机，其他的计算机均需知道其是主机。在所有的计算机上，我们使用命令将其他计算机的ip地址加入到hosts中sudo gedit /etc/hosts添加后记得ping一下是否能联通。 对于从机，我们需要使...
2019-07-05 11:34:41
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原创 ROS中解析bag包中的点云文件到pcd格式
在ROS中使用bag包来记录运行过程中各个topic中的message，对于这些message，我们可以使用rosbag play *.bag的方式进行播放，但如果要截取bag包中的某一些数据，并逐一对其进行处理，那么我们就需要的bag进行解析。 ros中的点云文件为PointCloud2，我们将一个用velodyne64线雷达采集的bag包中的点云文件转换...
2019-07-03 14:49:35
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原创 ROS中的launch文件使用与编写
在ros中可以使用一个launch启动文件运行多个节点，这样就不需要一个个地用rosrun来启动节点，启动文件的最简单的格式如下：<launch> <node pkg="package name" type="executable name" name="node name"/></launch> 其中<lau...
2019-06-26 12:21:39
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原创 ROS中spin和spinOnce函数
在ros中订阅消息的节点一定需要使用以上两个函数，这两个函数叫消息回调处理函数，一般出现在程序的主循环中。当ros中程序运行时，除了自身的程序在运行，ros节点还通过master订阅了消息，但订阅了消息的ros节点并不会马上处理消息，只有当ros::spin()和ros::spinOnce()出现时，节点才会调用回调函数，处理这些消息，所以若是你的节点订阅了消息，千万不要忘了这两个函...
2019-06-21 14:58:22
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原创 Ubuntu关闭anaconda自动进入base虚拟环境
在Ubuntu上安装完anaconda后，发现每次打开终端后都会自动进入到base的虚拟环境中去，虽然在这些环境下使用问题不大，但一些软件的安装在虚拟环境下有影响。每次使用conda deactivate退出也很麻烦。如何关闭自动打开的虚拟环境呢，可以采用如下命令：conda config --set auto_activate_base false在最新的anaconda安装后将其加入...
2019-06-14 10:05:33
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原创 泛型编程学习笔记【一】
博文参考书籍为essential C++，是该书的读书笔记。 假如我们有如下一个问题：对于一个存储整数的vector以及某一个整数值，我们需要判断该整数值是否与vector内某一个整数值相等，若存在，则返回一个指针指向该值，若不在，返回0。我们可以很快的完成一个简单的程序。以下是完成该方法的一段程序：#include <iostream>...
2019-04-22 22:56:59
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原创 人工神经网络基础(1)
人工神经网络（ANN）,是由大量的简单处理单元组成的非线性、自适应、自组织的系统。1、单个神经元如下图：在图中，我们可以看到有r个输入参数pi，每个pi连接到神经元的线上有一组权值wi，除此之外，还有参数b连接到神经元上。这些值之和为，n将作为输入代入一个激活函数中，所以最终的输出为。这样的一个简单的结构，我们称它为单个神经元，而对于人工神经网络来说，是很多神经元组成的复杂结构...
2018-11-19 12:28:59
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