Autoware进行相机雷达联合标定

一、编译安装Autoware

本人是按照官方安装的

二、标定相机内参

1、任意方式标定内参

不管用什么工具什么方式标定完的内参，把内参矩阵，畸变矩阵复制到autoware内参文件里就行了（别忘了改文件里的图像尺寸），autoware内参文件如下，文件名：autoware_camera_calibration.yaml：

%YAML:1.0
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CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix
   rows: 4
   cols: 4
   dt: d
   data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0.,
       1. ]
CameraMat: !!opencv-matrix
   rows: 3