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RSS订阅原创 damping含义
damping在 Isaac Gym 中用于控制机器人关节的阻尼系数，其作用是通过减缓关节的速度来控制运动的稳定性。合适的阻尼参数可以减少运动中的振荡、提高抓取和操作任务的稳定性，同时保持一定的响应速度。在实际应用中，应根据任务需求反复调整阻尼参数，以实现机器人动作的平滑和精确控制。如果您有具体的任务或者仿真场景需要进一步讨论如何设置阻尼，欢迎继续提问。
2024-10-31 09:38:55
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原创 EtherCAT
EtherCAT作为一种高性能的工业以太网协议，凭借其高速、低延迟、高同步精度和灵活的网络拓扑结构，已经成为现代工业自动化中重要的通信技术之一。它在实时性和传输效率上相较于其他工业总线技术表现优异，尤其适用于对时间敏感的应用场景。
2024-09-29 10:47:52
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原创 强化学习—PPO
On-policy方法专注于使用当前策略生成数据并进行学习，适合那些需要频繁策略更新的场景，但样本效率较低。Off-policy方法允许智能体使用与当前策略不同的策略生成数据，并能够重用经验库中的数据，因此在样本效率和学习灵活性上表现更好，但可能会引入更多的训练不稳定性。根据具体的应用需求，可以选择使用 On-policy 或 Off-policy 方法，或者在某些情况下结合两者的优势。
2024-09-24 17:59:59
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原创 强化学习—A3C
A3C 是一种基于异步并行化的强化学习算法，通过让多个智能体在独立环境中异步地进行策略更新，从而加快训练速度并提高策略的稳定性。尽管 A3C 在实现和参数调优上具有一定的复杂性，但其在多个实际任务中的优异表现使得它成为强化学习研究和应用中的一个重要工具。
2024-09-23 17:39:44
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原创 机器人学—控制系统
在20ms内,脉冲的长度将决定电机转的角度。(3)微分控制D规律能反映输入信号的变化趋势,相对比例控制规律而言具有预见性,增加了系统的阻尼程度,有助于减少超调量,克服振荡,使系统趋于稳定,加快系统的跟踪速度,但对输入信号的噪声很敏感。导致失步,发热烧坏电机线圈。2.电刷下的火花使换向器需要经常维护,使其不能在易爆炸的地方使用,且产生无线干扰,又因控制电源是直流,使得放大元件变得复杂。位置检测传感器对控制对象的实际位置进行检测,并将位置信息传送给运动控制器,由运动控制器根据控制对象的实际值调整输出信号。
2024-09-23 15:59:35
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原创 机器人学—传感器
压觉传感器：压觉传感器检测传感器面上受到的作用力,它由弹性体及检测弹性位移的敏感元件构成。测速发电机：是一种测量转速的微型发电机,它把输入的机械转速变换为电压信号输出,并要求输出的电压信号与转速成正比。触觉传感器：单向微动开关—当规定的位移或力作用到可动部分(称为执行器)时,开关的接点断开或接通而发出相应的信号。外部信息传感器包括视觉传感器、触觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、角度觉(平衡觉)传感器等。视觉传感器也可作为接近觉传感器。内部信息传感器包括检测位置、速度、力、力矩、温度以及异常变化的传感器。
2024-09-23 15:57:49
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原创 机器人学—轨迹规划
路径和轨迹是两个相似但含义不同的概念,机器人运动的路径描述机器人的位姿随空间的变化,而机器人运动的轨迹描述机器人的位姿随时间的变化。
2024-09-23 10:02:47
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原创 机器人学—动力学
速度雅可比矩阵：描述机器人末端执行器的线速度和角速度与关节角速度之间的关系。力雅可比矩阵：通过速度雅可比矩阵的转置，描述末端施加的力和关节力矩之间的关系。两者通过雅可比矩阵密切联系，广泛应用于机器人运动控制和动力学分析。
2024-09-23 09:50:56
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原创 机器人学—数学基础
数学基础矩阵与行列式1. **矩阵**1.1 矩阵的定义1.2 矩阵的运算2. **行列式**2.1 行列式的定义2.2 行列式的计算2.3 行列式的性质3. **矩阵与行列式的应用**4. **矩阵与行列式的区别和联系**总结二维矩阵变换-行列式三维矩阵变换-行列式矩阵的秩机器人学中的矩阵基底1. **基底的定义**2. **基底的条件**3. **基底的表示**4. 标准正交基正交矩阵伴随矩阵逆矩阵导数与偏导数全微分点乘和叉乘1. **定义与结果**2. **几何意义**3. **物理应用**4. **
2024-09-20 16:47:45
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原创 点乘和叉乘的区别
特性点乘（Dot Product）叉乘（Cross Product）结果标量（一个数值）向量（一个新向量）几何意义两个向量的投影长度两个向量形成的平行四边形的面积应用计算功、通量等计算力矩、角动量等维度适用于任意维度仅适用于三维（或七维）这两种运算在物理和工程应用中有广泛的用途。
2024-09-10 17:07:19
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原创 TorchScript 装饰器
是 PyTorch 中用于将 Python 函数或类转换为 TorchScript 的装饰器。TorchScript 是 PyTorch 的一种中间表示形式，它允许将模型序列化、保存并在没有 Python 解释器的情况下进行运行。这对于部署模型到生产环境、加速推理过程、以及在移动设备或嵌入式系统上运行模型非常有用。
2024-08-29 18:01:04
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原创 Walk These Ways
学习到的运动策略可以快速适应与训练环境相似的多样化环境，但缺乏在分布外测试环境中失败时进行快速调整的机制。这需要缓慢且迭代的奖励和环境重新设计，以在新任务上获得良好性能。作为替代方案，我们提出了学习一种编码多种步态策略的单一策略，解决训练任务的不同方式，形成了行为多样性（MoB）。不同的策略可以在新任务或环境中实时选择，绕过了耗时的重新训练需求。
2024-08-29 15:22:35
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原创 Extreme Parkour with Legged Robots
跑酷是一项流行的体育运动，它涉及人类以高度动态的方式穿越障碍，例如在墙壁和斜坡上奔跑、进行长距离的协调跳跃以及越过障碍物的高跳。这项运动需要出色的眼肌协调能力，因为错过一步可能是致命的。此外，由于产生了巨大的扭矩，人类的肌肉往往在其能力的极限下工作，四肢必须以最大化机械优势的方式定位。因此，错误的余地非常小，为了成功完成动作，运动员需要做出所有正确的动作。显然，这比行走或跑步要困难得多，需要多年的训练才能掌握。
2024-08-29 14:07:32
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空空如也
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