Tony Wey的博客

EtherCAT作为一种高性能的工业以太网协议，凭借其高速、低延迟、高同步精度和灵活的网络拓扑结构，已经成为现代工业自动化中重要的通信技术之一。它在实时性和传输效率上相较于其他工业总线技术表现优异，尤其适用于对时间敏感的应用场景。

【代码】旋转矩阵_欧拉角_四元数转换。

在20ms内,脉冲的长度将决定电机转的角度。(3)微分控制D规律能反映输入信号的变化趋势,相对比例控制规律而言具有预见性,增加了系统的阻尼程度,有助于减少超调量,克服振荡,使系统趋于稳定,加快系统的跟踪速度,但对输入信号的噪声很敏感。导致失步,发热烧坏电机线圈。2.电刷下的火花使换向器需要经常维护,使其不能在易爆炸的地方使用,且产生无线干扰,又因控制电源是直流,使得放大元件变得复杂。位置检测传感器对控制对象的实际位置进行检测,并将位置信息传送给运动控制器,由运动控制器根据控制对象的实际值调整输出信号。

压觉传感器：压觉传感器检测传感器面上受到的作用力,它由弹性体及检测弹性位移的敏感元件构成。测速发电机：是一种测量转速的微型发电机,它把输入的机械转速变换为电压信号输出,并要求输出的电压信号与转速成正比。触觉传感器：单向微动开关—当规定的位移或力作用到可动部分(称为执行器)时,开关的接点断开或接通而发出相应的信号。外部信息传感器包括视觉传感器、触觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、角度觉(平衡觉)传感器等。视觉传感器也可作为接近觉传感器。内部信息传感器包括检测位置、速度、力、力矩、温度以及异常变化的传感器。

路径和轨迹是两个相似但含义不同的概念,机器人运动的路径描述机器人的位姿随空间的变化,而机器人运动的轨迹描述机器人的位姿随时间的变化。

速度雅可比矩阵：描述机器人末端执行器的线速度和角速度与关节角速度之间的关系。力雅可比矩阵：通过速度雅可比矩阵的转置，描述末端施加的力和关节力矩之间的关系。两者通过雅可比矩阵密切联系，广泛应用于机器人运动控制和动力学分析。

力矩的定义

特性点乘（Dot Product）叉乘（Cross Product）结果标量（一个数值）向量（一个新向量）几何意义两个向量的投影长度两个向量形成的平行四边形的面积应用计算功、通量等计算力矩、角动量等维度适用于任意维度仅适用于三维（或七维）这两种运算在物理和工程应用中有广泛的用途。

数学基础矩阵与行列式1. **矩阵**1.1 矩阵的定义1.2 矩阵的运算2. **行列式**2.1 行列式的定义2.2 行列式的计算2.3 行列式的性质3. **矩阵与行列式的应用**4. **矩阵与行列式的区别和联系**总结二维矩阵变换-行列式三维矩阵变换-行列式矩阵的秩机器人学中的矩阵基底1. **基底的定义**2. **基底的条件**3. **基底的表示**4. 标准正交基正交矩阵伴随矩阵逆矩阵导数与偏导数全微分点乘和叉乘1. **定义与结果**2. **几何意义**3. **物理应用**4. **

研究的问题是：机械手臂在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。

变换与逆变换

齐次变换矩阵

刚体是一种特殊的质点系统,无论它在多大外力作用下,系统内任意两质点间的距离始终保持不变。

机器人是一种目标导向的具有感知、规划和运动能力的机器。