PCL 耳切三角剖分算法【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 c++ 3d 计算机视觉 开发语言
于 2023-01-04 08:47:02 首次发布
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本文介绍了PCL库中的耳切三角剖分算法，该算法用于将多边形进行三角化。原理是寻找简单多边形的耳朵（内部不包含其他顶点的三角形），通过移除耳尖顶点递归地进行三角化。算法复杂度为O(N^3)，适用于三维空间中的非空洞多边形。文章包括算法概述、主要函数实现和结果展示。

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本文由优快云点云侠原创，原文链接，首发于：2023年1月4日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月26日。代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、 原理概述

  简单多边形的耳朵，是指由连续顶点 V 0 V_0

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PCL ：实现耳切三角剖分算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 175
PCL ：实现耳切三角剖分算法（附完整源码）
PCL 耳切三角剖分算法
TechPulseZ的博客
08-15 346
耳切三角剖分算法（Ear Clipping Triangulation）是一种常用的三角剖分算法，用于将一个多边形分割成一组互不相交的三角形。该算法主要通过识别多边形中的"耳朵"来进行剖分，其中"耳朵"是指一个顶点与相邻两个顶点构成的内角不包含其他顶点的凸点。综上所述，PCL 的耳切三角剖分算法是一种实用的算法，可用于将多边形或点云数据转换为三角网格表示。通过合理设置参数和调整算法，可以实现更精确和高效的三角剖分。而其中的耳切三角剖分算法可以用于生成点云数据的三角网格表示，方便后续的处理和可视化。
PCL： Delaunay三角剖分（关于三维实体分块思想总结）
wishchinYang的专栏
05-18 7575
引言：实体造型 里面讲述的都是相对全局的方法介绍，主要应用于特定领域，在特定领域能达到相当好的结果； 一：关于模型细分化 及其运算 （转自于百科） 目前常用的实体表示方法主要有：边界表示法(BRep)、构造实体几何法(CSG)和扫描法。 (1) 三维形体在计算机内的常用表示法 对于三维几何元素或简称三维形体，最常用的表示法有两种：CSG和BRep。 ① CS
Triangulation by Ear Clipping(耳切法处理多边形三角划分）
weixin_34032621的博客
05-11 1114
使用EarClipping三角化多边形（翻译） ---Triangulation by Ear Clipping(http://www.geometrictools.com/Documentation/TriangulationByEarClipping.pdf) 内容提要 1、简介 2、Ear Clipping方法 3、含有岛洞的多边形 4、查找相互可见点 5、含有多个岛洞的...
三角剖分——递归切耳算法（recursive cutting-ear）
qq_32584715的博客
05-07 1022
使用条件 只适用于简单多边形。简单多边形：每个顶点只被两条边分享，如下图所示。 术语 带符号面积：顶点p1、p2和p3，通过叉乘（p1p2.X*p2p3.Y - p1p2.Y*p2p3.X）/2计算得到的面积（有正负号），即是带符号面积。 顶点凹凸性：对于待测顶点i，计算i-1, i, i+1组成三角形的带符号面积Area，Area>0为逆时针，Area<0为顺时针，如果其时针特性和多边形的相同，就是凸点(convex vertex)，否则为凹点(concave vert...
PCL 耳切法三角剖分（Surface_EarClipping）
xhm01291212的博客
09-13 675
1.耳切法1.耳切法大致思想：（1）多边形的一个顶点和它相邻两个顶点可以组成一个三角形，如果，那么就可以把这个由该顶点及其相邻点组成的三角形当做一个“”，沿着这两个相邻顶点切下这个“耳朵”，并移除“”所代表的顶点。（2）然后对剩下的顶点组成的多边形重复上述的这个操作。（3）直到这个多边形只剩3个顶点。即把这个多边形完全分解为三角形。如下图：1）对左图原始多边形，执行一次切耳之后，得到右图的一次切耳之后的耳朵三角形（耳朵1）、及剩余多边形。2）不停重复切耳，得到如下结果。
耳切三角剖分算法
twnkie的博客
11-05 987
在多边形中，“耳朵”是指这样一种三角形：其顶点是多边形的三个连续顶点，并且这个三角形完全位于多边形内部。移除一个耳朵不会影响多边形的简单性（没有自交）。给定一个简单多边形 PP，它由顶点序列 V={v0,v1,...,vn−1} 构成。(vi−1,vi,vi+1)构成的三角形在多边形内部。三角形的内部不包含多边形的其他顶点。
PCL 三维重建 耳切三角剖分算法
纵马踏花向自由
11-17 192
耳切三角剖分算法（Ear Clipping Algorithm）是一种常用于将多边形分割成三角形的简单算法。该算法通过反复裁剪“耳朵”形状的三角形，从而将多边形逐步转换为一个个三角形。它特别适用于凸多边形的分割，也适用于简单多边形的剖分。在PCL（Point Cloud Library）中，耳切三角剖分被用于点云的表面重建，将复杂的多边形网格转化为三角网格。
CloudCompare与PCL中的Ear Clipping三角化算法：实现与应用
2301_79331230的博客
08-17 368
该算法通过剪除具有“耳朵”的三角形来实现多边形的三角剖分，具有简单高效的特点。我们还提供了该算法的实现代码，并探讨了其在点云处理和网格化中的应用场景。通过深入理解和应用Ear Clipping算法，我们可以更好地处理和分析三维数据，并在计算机图形学和计算几何领域取得更好的结果。我们将首先介绍Ear Clipping算法的原理和步骤，然后给出具体的实现代码，最后探讨算法在CloudCompare和PCL中的应用场景。首先，算法会找到多边形中的一个顶点，使得以该顶点和相邻的两个顶点构成的三角形是一个凸三角形。
数据结构与算法-耳切法处理多边形三角划分c#语言
习惯冬天的静谧
05-09 1676
外文地址Triangulation by Ear Clipping 译文地址耳切法处理多边形三角划分 这里是对此算法的应用 暂时不去考虑含有岛洞的多边形 这个算法主要考虑的点有以下几个: 1.计算凹凸三角形 2.计算点是否包含在三角形内 3.计算点是否在三角形边上和上一个类似不过我暂时没有写到更好地方法 这是在unity里的效果图 不做共线判断的时候图一会出错 上代码 暂时先这样 过几天等拿到数据之后大规模测试再验证是否完善 生成面的部分用到的是unity的api u..
多边形耳切法三角化C++实现
01-15
这是本人自己实现的任意封闭简单多边形三角化代码，使用的方法是耳切法，这次方法是经过本人严格测试，对于中国省边界这种复杂的边界都能通过，并且本人已经应用到项目当中。里面也给了单调多边形三角化的代码，但是还存在一些bug，欢迎补充。另外三角化的要求是多边形封闭且不交叉，点的顺序为逆时针排列。
Earcut-Triangulation.zip
06-28
使用耳切法将多边形三角化： 该库实现了修改后的耳朵切片算法，通过z 阶曲线散列优化并扩展到以不保证三角剖分正确性的方式处理孔洞、扭曲多边形、退化和自相交，但尝试始终为地理形状等实用数据。 它基于来自FIST 的想法： Martin Held 的Fast Industrial-Strength Triangulation of Polygons和Triangulation by Ear Clipping by David Eberly。
基于PCL的点云三角网格化
11-24
在已经提前将大量的散乱点云预处理完成的条件下，将其进行进一步的三角网格化，主要利用三角贪婪算法，该算法中引用的点云数据都是自己用扫描设备获取的
PCL源码分析：Ear Clipping三角化算法（阅读经典）
dayuhaitang1的博客
04-11 892
PCL源码分析：Ear Clipping三角化算法（阅读经典）
PCL 贪婪投影三角剖分算法【2025最新版】
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点云侠的博客
02-27 37万+
本博客在学习PCL中的贪婪投影三角算法的基础上，实现了使用彩色点云重建彩色模型的应用案例。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年7月6日。
pcl实现Delaunay三角剖分重建网格
Ignorant_wu的博客
03-20 4097
1.下采样 通常点云三角化算法计算量非常大，如果输入大量点云的话，运行时间可能会需要数十分钟甚至数个小时，因此，点云处理的第一步便是下采样。 //下采样 void downsampledPointcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr & cloud) { // 下采样 pcl::VoxelGrid<PointT> downSampled; //创建滤波对象 downSampled.setInputClou
耳切法多边形三角化与德洛内三角剖分都是什么
吴道简的博客
06-30 1203
写这篇文章的目的是，别把德洛内三角剖分和多边形三角化给弄混了。 德洛内三角剖分是德洛内三角剖分；多边形三角化是多边形三角化。 在大部分前端框架和桌面软件中，例如游戏引擎unit3d和三维框架cesium，如果我们要渲染一个平面的polygon，或者一个三维的surface，首先要做的是将polygon和surface给三角化，因为这些框架和软件的底层原理是通过渲染三角形，实现polygon和surface的渲染，当然三角化的算法都是内置在程序中的，不过有时候还需要自己去划分三角形。 常用的多边
耳切法简述
GIS探索之路
12-31 1412
简述耳切法多边形三角化算法。
PCL 点云Delaunay三角剖分
最新发布
03-02
### 使用PCL实现点云Delaunay三角剖分 在PCL（Point Cloud Library）中，可以利用特定类和函数来完成点云的Delaunay三角剖分。下面提供一段基于PCL库实现此功能的具体代码示例[^1]。 ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/surface/greedy_projection_triangle_meshing.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> int main(int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载PCD文件到cloud变量中 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1){ //* 读取点云失败 */ PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); return (-1); } // 创建KDTree对象用于加速最近邻搜索 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); // 定义多边形网格指针并初始化为空 pcl::PolygonMesh triangles; // 初始化贪婪投影三角化算法实例 pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointXYZ> gp3; // 设置输入点集以及对应的k-d树 gp3.setInputCloud(cloud); gp3.setSearchMethod(tree); // 执行三角划分操作并将结果存储至triangles变量内 gp3.reconstruct(triangles); // 将得到的结果保存成PLY格式文件以便后续查看验证效果 pcl::io::savePLYFile("resultant_triangular_mesh.ply", triangles); return(0); } ``` 需要注意的是，在上述例子中虽然采用了`GreedyProjectionTriangulation`来进行表面重建，但这并不是严格意义上的Delaunay三角剖分；对于真正的Delaunay三角网构建，则应采用专门针对此类任务优化过的API接口或自定义逻辑实现[^2]。 为了更精确地执行Delaunay三角剖分，建议查阅官方文档获取最新版本支持的相关特性说明，并考虑使用如`ConcaveHull`等更适合的方法来达成目标[^3]。
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