ROS学习笔记十六：TF&URDF

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本文详细介绍了ROS中的TF（TransForm）系统，包括其作为坐标变换工具的角色，以及TF树的概念。同时，讲解了TF消息类型`TransFormStamped.msg`的结构，以及在C++和Python中如何使用TF进行坐标变换。此外，还简述了URDF（Unified Robot Description Format）在定义机器人结构、用于可视化和仿真的作用。

TF（TransForm）

坐标变换(位置+姿态)
坐标系数据维护的工具

ROS中的tf
坐标变换的标准、话题、工具、接口

机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)

TF tree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路

TF消息

TransFormStamped.msg
header定义一个序号、时间、坐标系id
用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子坐标系之间的变换，用一个三维向量表示平移，一个四元数表示旋转
在这里插入图片描述
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tf in c++

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其实就是一个publisher
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得到源坐标系到目标坐标系之间的转换关系，用**ros::Time

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