ROS学习笔记五：Master和Node

最新推荐文章于 2025-04-05 12:15:50 发布
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本文是ROS学习笔记的第五部分，主要介绍ROS的通信架构，包括master作为节点管理器的角色，它负责节点注册和通信管理。同时，讨论了node，即ROS中的进程，它们通常按功能划分并以单独的实例运行。此外，还提到了roslaunch工具，用于启动master和多个node，以及launch文件的使用和参数理解。

通信架构

master：节点管理器

作用：每个node启动时都要向master注册，管理node之间的通信
启动ros程序之前要先启动master

roscore

同时启动了rosout（日志输出）和parameter server（参数服务器）

node：ROS的进程

pkg里的可执行文件运行的实例
一般以功能来划分，不同功能放在不同的node里
启动一个node

rosrun [pkg_name] [node_name]

其他常用指令
在这里插入图片描述

roslaunch

启动master和多个node

roslaunch [pkg_name]
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