ROS学习笔记十五:service_demo(rospy)

本文介绍了一个基于ROS的Service示例,包含两个节点:一个用于发布请求,另一个用于接收并处理请求,最后返回响应。通过这个示例,读者可以了解如何在ROS中实现Service通信。

service_demo

功能描述:两个node,一个发布请求(格式自定义),另一个接收处理该信息,并返回信息。

步骤:

  1. package
  2. srv
  3. server.cpp
  4. client.cpp
  5. CMakeLists.txt&package.xml

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### 关于 PR2 Demo 的编译与生成 #### 1. **PR2 Demo 编译 C/C++ 源码** 为了成功编译 `pr2_demo` 并生成可执行文件,通常需要遵循 ROS 的 Catkin 工作流。以下是具体说明: - 首先确认项目依赖项已安装完毕。如果缺少某些插件或配置文件(如 `plugin.xml`),可以按照提供的解决方案操作[^1]。 - 使用 Catkin 构建工具来构建整个工作空间中的包。假设已经克隆了 `pr2_demo` 到某个 Catkin 工作区的 `src` 文件夹中,则可以通过以下命令完成编译: ```bash catkin_make --pkg pr2_demo ``` 此过程会解析所有的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件,并尝试生成目标二进制文件。 对于特定的目标文件名(例如 `pr2_demo.exe` 或其他扩展名),需要注意的是,在 Linux 系统下默认不会附加 `.exe` 后缀;而在 Windows 下则可能会有该后缀。因此可以根据实际需求调整最终产物名称。 #### 2. **Java 可执行文件 (`.jar`, `.class`)** 要创建 Java 应用程序形式的版本 (`pr2_demo.jar`, `pr2_demo.class`) ,需额外引入 roslisp 或 rosjava 支持库[^2] 。流程如下所示: - 安装必要的 RosJava 组件以及 Maven 构建环境; - 将原始逻辑转换成等效的 Java 实现代码片段; - 执行标准打包指令生成 JAR 归档文件: ```xml mvn clean install ``` #### 3. **Python 脚本支持 (.py)** 当涉及到 Python 版本时,可以直接编写脚本来调用底层服务接口或者节点功能。确保导入正确的模块路径即可实现自动化控制行为。下面是一个简单的例子展示如何启动模拟器并加载预定义场景: ```python #!/usr/bin/env python3 import rospy from std_srvs.srv import Empty def main(): rospy.init_node('start_pr2_simulation', anonymous=True) try: reset_simulator = rospy.ServiceProxy('/gazebo/reset_world', Empty) reset_simulator() print("Simulation environment initialized successfully.") except rospy.ServiceException as e: print(f"Service call failed: {e}") if __name__ == '__main__': main() ``` #### 4. **MATLAB 接口 (.m)** 通过 MathWorks 提供的官方 MATLAB Interface for Robotics System Toolbox 来桥接两者之间的交互方式[^3]。这样做的好处是可以利用图形化界面快速验证算法效果而无需深入理解内部细节结构。 #### 5. **Dockerfile 自动部署方案** 最后考虑容器化的可能性以便简化跨平台移植难度。这里给出一份基础模板作为参考起点: ```dockerfile FROM osrf/ros:noetic-desktop-full RUN apt-get update && \ apt-get install -y git cmake build-essential wget && \ mkdir -p ~/catkin_ws/src WORKDIR /root/catkin_ws/ COPY . ./src/ RUN source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd src && catkin_init_workspace && cd .. && catkin_make CMD ["roslaunch", "pr2_gazebo", "demo.launch"] ``` ---
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