ROS学习笔记九：topic写法

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于 2020-07-11 23:20:38 发布 · 1.2k 阅读

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#ros #ROS

本文是ROS学习笔记的一部分，详细介绍了如何创建一个topic Demo。Demo包含两个节点，一个节点发布模拟的GPS消息，消息包括坐标和状态信息，另一个节点接收并计算与原点的距离。内容涵盖package创建、msg定义、talker和listener节点的cpp实现，以及CMakeLists.txt和package.xml配置。

topic_demo

功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该信息（计算到原点的距离）

步骤：
1.package
2.msg
3.talker.cpp
4.listener.cpp
5.CMakeList.txt&package.xml

1.package

cd ~ /catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2.msg

cd topic_demo/
mkdir msg
cd msg
vi gps.msg

gps.msg(包括坐标、状态)
float32 x
float32 y
string state
编译之后生成对应的头文件 ~/catkin_ws/devel/include/topic_demo/gps.h

3.talker.cpp

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>

int main(int argc, char **argv)
{
   
   
  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
  ros::init(argc, argv, "talker");

  //实例化句柄，初始化node,句柄提供一套工具来对node进行操作，比如创建publisher
  ros::NodeHandle nh<